AxisRobot
XYDrawingRobot是一款功能強(qiáng)大的繪圖機(jī)器人，他是一臺(tái)可以在白紙上寫字的機(jī)器人，注意不是“打”字，而是寫。他可以在大部分平坦的表面寫字和畫畫，支持日常用的圓珠筆、鉛筆、鋼筆等，可以在A4紙或更小尺寸的表面上書寫。
XYDrawingRobot在機(jī)械結(jié)構(gòu)上采用的CoreXY傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能使機(jī)械結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定，繪圖速度更快。驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用2個(gè)42步進(jìn)電機(jī)和1個(gè)9g舵機(jī)，十分經(jīng)濟(jì)。
下位機(jī)控制板由Arduino UNO和CNC sheild V3擴(kuò)展板組成，驅(qū)動(dòng)器采用2個(gè)3D打印驅(qū)動(dòng)器A4988來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)。下位機(jī)固件采用經(jīng)過修改的開源CNC固件GRBL，運(yùn)行性能十分穩(wěn)定。
G代碼生成方面：采用開源的矢量圖形編輯軟件Inkscape來生成要打印的圖片的G代碼。
G代碼發(fā)送軟件：采用SourceRabbit Gcode Sender上位機(jī)軟件與Arduino連接，并將Inkscape生成的G代碼發(fā)動(dòng)到Arduino UNO中，經(jīng)過解析并計(jì)算，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，繪制所需的圖案。
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