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Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得(四) 

2016-02-21 10:15
四、Rostock運動分析
下面是Rostock的結構示意圖,分析的第一步是簡化整個結構,這里就需要將XY電機的兩個豎軸投影到Z軸的平面上,下圖中紅色線框畫出來的就是z軸的平面,同時我們可以不考慮XY電機的推桿的運動情況,因為可以XY電機軸的運動可以通過投影在z軸平面上的虛擬軸笛卡爾空間變換轉換回去的。
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投影好了以后接下來把z軸放平,那么單獨考慮z軸情況,這個情況是在坐標原點的z電機軸與推桿的情況。為了簡化過程,鴨哥已經(jīng)把z軸滑塊,噴頭平臺都設定為0 了。那么,z電機軸方向便形成了一個三角形,推桿、radius和z軸電機上的電機坐標,這個時候三角函數(shù)出來啦! 推桿2 = radius 2+ 電機坐標 2 在這三角形中推桿是不變的,另外三角形始終都會是一個直角三角形。一定要記住這幾個條件哦。
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好,現(xiàn)在我們假設噴頭只在x軸上運動,z軸y軸都不動。如果打印件的世界坐標移動dX距離,rostock需要考慮的問題就是怎么講dX轉換為z軸電機的移動距離了。下圖就是用來表示這種情況。由于推桿長度是不變的,那么
推桿2 = radius 2+ 電機坐標 2  就變成下面這樣
推桿2 = (radius +dX)2+ (電機坐標-dx) 2
Radius的距離換成destination[x],電機坐標換成delta[x]
     推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2
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Marlin中calculate_delta()這個函數(shù)其實就是算  
   推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2
這個等式明白啦,打印件X軸和Y軸的運動分析就明白啦。
另外,再看看打印件z軸的運動分析,還是看看源代碼

  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
    Cartesian[z]是沒有在sqrt函數(shù)里面的,而是直接加在delta[x]的值上面的。
所以,在調(diào)機的時候應該先調(diào)z軸,這里就是原因。因為在XYZ三個軸的坐標中只有Z軸是直接通過同步輪和電機脈沖就可以調(diào)準的。調(diào)準了z軸以后再調(diào)XY軸才是對的。
五、調(diào)機心得
下面是鴨哥的調(diào)機的一些心得,與大家分享一下。首先是調(diào)機的順序:
1)選擇同步輪可以選擇GT2 20齒/40齒 。因為GT2是2mm齒距,整數(shù)齒可以使脈沖數(shù)為整數(shù),同時也減少三角函數(shù)運算中浮點運算的壓力,同時也簡化自己的調(diào)整步驟。
2)調(diào)機時先調(diào)z軸運動方向的精度,這個是直接用同步輪和脈沖數(shù)就可以調(diào)好的。
3)z軸調(diào)好以后就調(diào)整x軸或者Y軸的,看看運動的路徑是不是呈現(xiàn)平面狀態(tài),如果噴頭運動路徑是弧線這個時候就要調(diào)整radius了,增加或者減少radius的值來調(diào)整運動路徑是一個平面
4)完成上述步驟以后就可以試打了,這個時候就可以看看XY軸的打印誤差是多少了。如果桿長等硬件參數(shù)都比較準確的話那打印誤差不會有多少的。如果XY軸有誤差的話就要根據(jù)誤差大小來等量調(diào)整radius這個變量。對應代碼是
// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 175.0 // mm  //電機軸的圓半徑

等量修改,比如X軸偏大0.1mm,那么 調(diào)整量就是175.0-0.1 = 174.9 了哦。這樣反復幾次就基本調(diào)好了。

Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得(一)
Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得(二)
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