四、Rostock運動分析
下面是Rostock的結構示意圖，分析的第一步是簡化整個結構，這里就需要將XY電機的兩個豎軸投影到Z軸的平面上，下圖中紅色線框畫出來的就是z軸的平面，同時我們可以不考慮XY電機的推桿的運動情況，因為可以XY電機軸的運動可以通過投影在z軸平面上的虛擬軸笛卡爾空間變換轉換回去的。

投影好了以后接下來把z軸放平，那么單獨考慮z軸情況，這個情況是在坐標原點的z電機軸與推桿的情況。為了簡化過程，鴨哥已經把z軸滑塊，噴頭平臺都設定為0 了。那么，z電機軸方向便形成了一個三角形，推桿、radius和z軸電機上的電機坐標，這個時候三角函數出來啦！ 推桿2 = radius 2+ 電機坐標 2 在這三角形中推桿是不變的，另外三角形始終都會是一個直角三角形。一定要記住這幾個條件哦。

好，現(xiàn)在我們假設噴頭只在x軸上運動，z軸y軸都不動。如果打印件的世界坐標移動dX距離，rostock需要考慮的問題就是怎么講dX轉換為z軸電機的移動距離了。下圖就是用來表示這種情況。由于推桿長度是不變的，那么
推桿2 = radius 2+ 電機坐標 2  就變成下面這樣
推桿2 = (radius +dX)2+ (電機坐標-dx) 2
Radius的距離換成destination[x]，電機坐標換成delta[x]
     推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2

Marlin中calculate_delta（）這個函數其實就是算  
   推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2
這個等式明白啦，打印件X軸和Y軸的運動分析就明白啦。
另外，再看看打印件z軸的運動分析，還是看看源代碼

  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
    Cartesian[z]是沒有在sqrt函數里面的，而是直接加在delta[x]的值上面的。
所以，在調機的時候應該先調z軸，這里就是原因。因為在XYZ三個軸的坐標中只有Z軸是直接通過同步輪和電機脈沖就可以調準的。調準了z軸以后再調XY軸才是對的。
五、調機心得
下面是鴨哥的調機的一些心得，與大家分享一下。首先是調機的順序：
1）選擇同步輪可以選擇GT2 20齒/40齒 。因為GT2是2mm齒距，整數齒可以使脈沖數為整數，同時也減少三角函數運算中浮點運算的壓力，同時也簡化自己的調整步驟。
2）調機時先調z軸運動方向的精度，這個是直接用同步輪和脈沖數就可以調好的。
3）z軸調好以后就調整x軸或者Y軸的，看看運動的路徑是不是呈現(xiàn)平面狀態(tài)，如果噴頭運動路徑是弧線這個時候就要調整radius了，增加或者減少radius的值來調整運動路徑是一個平面
4）完成上述步驟以后就可以試打了，這個時候就可以看看XY軸的打印誤差是多少了。如果桿長等硬件參數都比較準確的話那打印誤差不會有多少的。如果XY軸有誤差的話就要根據誤差大小來等量調整radius這個變量。對應代碼是
// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 175.0 // mm  //電機軸的圓半徑

等量修改，比如X軸偏大0.1mm，那么 調整量就是175.0-0.1 = 174.9 了哦。這樣反復幾次就基本調好了。

Delta3D打印機代碼解讀及調機心得（一）
Delta3D打印機代碼解讀及調機心得（二）
Delta3D打印機代碼解讀及調機心得（三）

四、Rostock運動分析
下面是Rostock的結構示意圖，分析的第一步是簡化整個結構，這里就需要將XY電機的兩個豎軸投影到Z軸的平面上，下圖中紅色線框畫出來的就是z軸的平面，同時我們可以不考慮XY電機的推桿的運動情況，因為可以XY電機軸的運動可以通過投影在z軸平面上的虛擬軸笛卡爾空間變換轉換回去的。

投影好了以后接下來把z軸放平，那么單獨考慮z軸情況，這個情況是在坐標原點的z電機軸與推桿的情況。為了簡化過程，鴨哥已經把z軸滑塊，噴頭平臺都設定為0 了。那么，z電機軸方向便形成了一個三角形，推桿、radius和z軸電機上的電機坐標，這個時候三角函數出來啦！ 推桿2 = radius 2+ 電機坐標 2 在這三角形中推桿是不變的，另外三角形始終都會是一個直角三角形。一定要記住這幾個條件哦。

好，現(xiàn)在我們假設噴頭只在x軸上運動，z軸y軸都不動。如果打印件的世界坐標移動dX距離，rostock需要考慮的問題就是怎么講dX轉換為z軸電機的移動距離了。下圖就是用來表示這種情況。由于推桿長度是不變的，那么
推桿2 = radius 2+ 電機坐標 2  就變成下面這樣
推桿2 = (radius +dX)2+ (電機坐標-dx) 2
Radius的距離換成destination[x]，電機坐標換成delta[x]
     推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2

Marlin中calculate_delta（）這個函數其實就是算  
   推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2
這個等式明白啦，打印件X軸和Y軸的運動分析就明白啦。
另外，再看看打印件z軸的運動分析，還是看看源代碼

  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
    Cartesian[z]是沒有在sqrt函數里面的，而是直接加在delta[x]的值上面的。
所以，在調機的時候應該先調z軸，這里就是原因。因為在XYZ三個軸的坐標中只有Z軸是直接通過同步輪和電機脈沖就可以調準的。調準了z軸以后再調XY軸才是對的。
五、調機心得
下面是鴨哥的調機的一些心得，與大家分享一下。首先是調機的順序：
1）選擇同步輪可以選擇GT2 20齒/40齒 。因為GT2是2mm齒距，整數齒可以使脈沖數為整數，同時也減少三角函數運算中浮點運算的壓力，同時也簡化自己的調整步驟。
2）調機時先調z軸運動方向的精度，這個是直接用同步輪和脈沖數就可以調好的。
3）z軸調好以后就調整x軸或者Y軸的，看看運動的路徑是不是呈現(xiàn)平面狀態(tài)，如果噴頭運動路徑是弧線這個時候就要調整radius了，增加或者減少radius的值來調整運動路徑是一個平面
4）完成上述步驟以后就可以試打了，這個時候就可以看看XY軸的打印誤差是多少了。如果桿長等硬件參數都比較準確的話那打印誤差不會有多少的。如果XY軸有誤差的話就要根據誤差大小來等量調整radius這個變量。對應代碼是
// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 175.0 // mm  //電機軸的圓半徑

等量修改，比如X軸偏大0.1mm，那么 調整量就是175.0-0.1 = 174.9 了哦。這樣反復幾次就基本調好了。

Delta3D打印機代碼解讀及調機心得（一）
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Delta3D打印機代碼解讀及調機心得（三）