Kossel/Rostock等delta（并聯/三角洲）的自動調平原理跟普通XYZ坐標的機型差不多，如果你還沒了解過，可以先看看那邊的介紹（ http://learn.makerlab.me/guides/8 ）。簡單說就是通過一個限位開關（Z-min）來獲取打印平臺的平整度信息。然后將各個位置的Z偏移在打印的時候補償進去，就可以實現自適應打印平臺的傾斜等不平問題了，但與普通XYZ結構調平一樣，如果平臺出現凹凸不平問題，并不能很好的解決。所以推薦大家的打印平臺用平整性較好的玻璃等材料。 說明，這是所提的delta調平都是針對Kossel版本的marlin固件而說的，并不是原始版本的 marlin。請注意，可能會有不同。 與XYZ機構調平不同之處 如果你做的delta機型的機器是你自己組裝和接線的，你應該知道。delta機型的原點限位接在了XYZ-max（最大限位）位置上，而用于調平的限位應該接在Z-min位置上。并且在marlin固件中，對X-min及Y-min的管腳定義（pins.h文件中）需要配置為-1，否則自動調平將不正常。如果你用的是由MakerLab開發(fā)的合體主控板（Mega Controller），那么你不需要做這樣的配置（我已經替你配置好這兩個管腳了）。 另一個不同之處是探針的連接方式，比較常見的Kossel探針方式是這樣的（如圖），限位接常開，通過一個長六角工具觸發(fā)限位的狀態(tài)，放下時，限位狀態(tài)為Open，收起時，限位狀態(tài)為Triggered（小提示：讀取限位狀態(tài)的G代碼命令為M119）。這一點跟普通XYZ結構方式還是不同的。 當然，Kossel也有其它調平方式，比如使用壓敏電阻等等。這里就不多說了。原理差不多。 硬件準備及配置 由于探針的安裝方式可能不同，這里只簡單說明原Kossel設計的方案。如果你使用的其它方式，請根據自己的情況進行安裝、配置及調試。本部分的圖片摘自《Kossel MiniAssembly Guide》。 1、準備材料 兩芯導線（程度根據你的機器高度確定），一個限位開關，一個曲別針，一個端子排上的銅端（或其它類似的東西），一個長內六角； 2、限位接線 注意，此處的限位開關接的是Com（公共端）及NO（常開端）。
可以做如下處理，即把上面的鐵皮折彎。
3、安裝 將限位即其它部分安裝在相應位置。 1、曲別針折彎：
2、安裝限位開關和曲別針：
3、安裝六角或其它類似東西：
4、安裝彈簧：
如下圖安裝完成，左邊是探針放下，右邊是探針收起：
探針收起時，探針高度應該高于打印頭高度才可以，否則打印時探針可能會碰到打印物件，而導致損壞物件：
固件修改配置 說明，下面所說的代碼都見于Configuration.h文件中。 1、板子類型 板子類型是打印機可以正常工作的基礎，所以一定要配置正確，常見板子類型有：
ramps1.4板子： 33；
ultimaker板子： 7；
我的合體板子即Mega controller：310； #ifndef MOTHERBOARD
#define MOTHERBOARD 310
#endif
//根據你的板子類型選自相應的數字在這里，我這里配置為310，是由我們MakerLab最新設計的合體式的控制板Mega Controller
2、溫度傳感器類型 溫度傳感器是用來讀取溫度的，如果配置錯誤或接線錯誤會導致打印機錯誤，請一定要配置正確。 #define TEMP_SENSOR_0 1//第一個打印頭的傳感器。這里是100K NTC熱敏電阻的配置，如果你用其它傳感器類型請做相應修改，比如熱電偶改為-1（需要另外添加AD597溫控板）
#define TEMP_SENSOR_1 0//如果配置為兩個擠出頭，此傳感器需要配置
#define TEMP_SENSOR_2 0
#define TEMP_SENSOR_BED 1//熱床對應傳感器類型，如果你沒有用熱床，請改為0，如果你用其它傳感器類型請做相應修改，比如熱電偶改為-1（需要另外添加AD597溫控板）
3、限位開關配置 如果你下載的是上面我提供的固件，你不需要做任何修改，保留默認配置即可。 4、脈沖比率配置 這個參數非常關鍵，delta固件給我們簡化了這個計算過程，只需根據你的硬件配置做相應參數的調整就可以。
#define XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION 200 //步進電機每周的步數，即360/步進電機銘牌上的角度，如1.8度，步數應該是360/1.8=200；
#define XYZ_MICROSTEPS 16 //步進驅動的細分，大部分都配置為16，如果你的不一樣，請做相應調整；
#define XYZ_BELT_PITCH 2 //同步帶齒間距，單位是毫米，2GT同步帶齒間距是2mm；
#define XYZ_PULLEY_TEETH 17 //同步輪齒數，自己數一下，或查看賣家參數即可
#define XYZ_STEPS (XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION* XYZ_MICROSTEPS / double(XYZ_BELT_PITCH)/ double(XYZ_PULLEY_TEETH)) //這是計算公式，請不要修改；
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, 100}//這是最后的參數，最后100你需要自己改為相應擠出機的參數，其它的不需要改
5、delta相關參數配置 下面是delta打印機特有的參數，各參數與打印機實際尺寸的關系如圖所示：
// Center-to-center distance of the holesin the diagonal push rods.
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 186.0 // mm
// Horizontaloffset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 128.0 // mm
// Horizontaloffset of the universal joints on the end effector.
#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 19.9 // mm
// Horizontaloffset of the universal joints on the carriages.
#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 19.5 // mm
// Horizontaldistance bridged by diagonal push rods when effector is centered.
#define DELTA_RADIUS(DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET-DELTA_EFFECTOR_OFFSET-DELTA_CARRIAGE_OFFSET)
// Print surfacediameter/2 minus unreachable space (avoid collisions with vertical towers).
#define DELTA_PRINTABLE_RADIUS 70.0 //delta最大打印半徑，根據你的實際情況來修改，不要太大，放置出現撞車Push up the Z probe by moving the endeffector, no servo needed.
另一個跟尺寸相關的參數，是回原點后，打印頭到打印平臺的距離： #define MANUAL_Z_HOME_POS 214
6、打開自動調平功能及相關配置 // #define ENABLE_AUTO_BED_LEVELING // 如果要打開自動調平功能，需要將前面的“//”刪除，才會起作用
//這個參數比較關鍵，尤其是Z軸的偏移，即Z探針剛剛觸發(fā)時，打印頭與探針之間的偏移量，可以通過卡尺或移動軸來記下坐標等方式來確定比較精確的Z偏移
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -1.0
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 21.0
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -6.7
7、LCD配置 如果你有LCD，需要打開相關參數，比如你接了MakerLab的MiniPanel，需要做如下修改： // #define MINIPANEL //刪除前面的“//”
由于delta打印機固件需要做很多坐標轉換的運算，所以如果打開12864的LCD功能，可能會造成卡頓的現象，可以調節(jié)下面參數來修正和緩解這種問題： #define DELTA_SEGMENTS_PER_SECOND 160 //減小這個數值，來緩解卡頓現象，如修改為120進行測試。
OK，如果你來到了這里，大部分參數都已經配置完成，可以進入下一個環(huán)節(jié)來驗證配置即硬件接線是否正確了。 檢驗、校正你的參數 0、準備工作 上傳固件后，打開Printrun上位機，選擇正確的串口和波特率進行連接。
1、限位開關驗證 通過上位機，發(fā)送命令：M119觀察反饋信息，你會看到類似這樣的反饋信息：
對于x_max,y_max,z_max應當是：
限位被觸發(fā)時，反饋信息為Triggered；
限位沒有被觸發(fā)，反省信息為Open； 對于z_min即探針應當是：
探針放下，反饋信息應當是open；
探針收起，反饋信息應當是Triggered； 2、驗證回原點 可以通過發(fā)送命令：G28或點擊上位機上下圖所示位置的左下角小房子：
現象：發(fā)送或點擊上面命令后，xyz軸電機會向上運動，碰到限位開關會向下運動一點然后再次碰限位（為了提高精度），然后會停止運動。
問題排查:
軸向下運動：這是因為電機接線原因，將原電機接線完全反轉，如原接線為紅藍綠黑，現在改為黑綠藍紅再試試；
軸碰到限位后不停止：很有可能你的xyz軸電機沒有跟對應的限位一一對應，請檢查接線； 說明：這里回到的原點跟普通xyz坐標機器不同的是，這里的原點坐標并不比(0,0,0)，而是(0,0,MANUAL_Z_HOME_POS)這個坐標。 3、當前位置坐標 可以通過發(fā)送命令：M114來獲取當前的坐標，回原點后，如果輸入M114得到的坐標應該是(0,0,MANUAL_Z_HOME_POS)。MANUAL_Z_HOME_POS這個參數在固件配置中已經說了。應該是打印頭回零后，到打印平臺的距離。 4、擠出機方向驗證 驗證擠出機是否方向正確，即點擊“Extrude(擠出)”命令后，電機應該讓打印材料往打印頭方向運動才對，如果方向反了，可以改一下電機接線，將原電機接線完全反轉，如原接線為紅藍綠黑，現在改為黑綠藍紅再試試；
可能回用到的G代碼命令是：M302冷擠出，即不需要加熱就可以操作擠出機。如果不輸入M302或加熱到170度，擠出機不會動的。 5、delta架構示意圖 如果你還不太了解delta架構，可以看看下面這張圖，對原點坐標和打印中心坐標做了比較清晰的展示。
6、最大Z高度確定即MANUAL_Z_HOME_POS參數 MANUAL_Z_HOME_POS這個參數控制了打印機的Z軸方向的最大打印尺寸，同時也決定了坐標Z=0時打印頭跟打印平臺的貼合程度，大家應該知道第一層的打印跟這個貼合程度關系非常密切。如果你打開自動調平功能，這個參數不需要調節(jié)的非常精確，畢竟自動調平功能就是為了解決這樣的問題的，但需要注意的是，每次G28回原點后，都必須跟上G29自動調平命令，否則可能會有第一層打印失敗，甚至撞車的風險。 7、G29自動調平功能 G29命令是用來控制打印機進行自動調平的G代碼。發(fā)送G29命令后，如果相應打印機配置了自動調平功能，則打印機回做如下操作：
A、放下探針（delta機器推薦手動放下）；
B、開始對打印平臺進行自動調平（與普通XYZ坐標打印機不同，delta需要對30多個點進行探測）；
C、回收探針（自動完成）； 上面三個步驟中C需要修改固件，否則探針不會自動收起，或收起動作有誤。收起代碼見下圖：
G29自動調平校正流程：
A、手動放下探針，并發(fā)送G代碼M119，檢查其中的Z_min是不是Open；
B、發(fā)送G代碼G28來進行回原點動作；
C、發(fā)送G29命令，來開始進行自動調平功能（注意，后面的動作有可能回撞車，請隨時做好斷電準備）；
D、打印頭會向下移動，并對各點進行彈出，完成最后一點后，打印頭會移動到上圖所示的坐標位置進行對探針的回收；
E、后面的動作應當非常注意，因為這個參數還沒進行設定，所以現在的參數肯定對你的打印機來說不準確，所以應當在撞車時進行斷電；
F、回收探針完畢后，打印機會上升30mm后停止動作，代表G29命令運行完畢，此時如果你的探針沒有處于探針收起位置，則需要繼續(xù)進行下面操作；
G、通過上位機（Printrun）移動XY軸坐標來使得探針位置剛好在回收螺母的正上方，然后發(fā)送M114命令得到當前坐標，并記下測試的XY軸坐標分別是多少；
H、通過上位機移動Z軸坐標垂直向下移動（使用1mm的間距移動），直到探針可以收起為止，發(fā)送M114命令得到當前的Z坐標并記下；
I、修改G得到的XY坐標和H得到的Z坐標，改動上面圖片中的坐標為記下的實際值，然后保存并重新上傳固件，注意上傳前需要斷開上位機的連接；
J、上傳固件完成后，重新連接上位機，并重復A～I的所有必要的步驟，直到探針可以自動收起為止；
K、發(fā)送命令G1X0 Y0移動打印頭到（0，0）坐標位置；
L、通過上位機的移動按鍵來移動打印頭慢慢靠近并剛好碰到打印平臺時停止，發(fā)送命令M114得到當前坐標，如果得到的坐標是(0,0,0)那么說明你的自動調平命令設定完成；
M、如果L操作中打印頭不能太靠近打印平臺，或得到的坐標值不是(0,0,0)而是稍大的值，需要修改Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER參數將其減小，比如將之前的-6.7改為-6.9后，重新上傳固件再測試；
N、重復A～M的步驟來完成對自動調平功能的校正； G29測試效果 如果你已經安裝校正的流程進行了自動調平功能的校正，那么你輸入G28命令然后G29命令后看到的動作應該是這樣的：
1、收到G28命令后，打印機會回原點；
2、收到G29命令后，打印機開始對各點進行探測，完成后，移動到高高的回收螺絲位置進行探針的回收；
3、回收完成后，打印機會升起30mm的高度； 為了能夠讓打印機每次打印前都自動進行調平功能，需要在切片工具中（如Slic3r或cura等）的啟動G代碼位置配置上G29命令，否則打印機的自動調平功能將不會執(zhí)行。 找到切片工具的相關位置，然后找到啟動代碼的G28位置，在G29下面一行添加G29命令，如下圖所示：
校正完成并且切片軟件配置好G29命令后，就可以進行實際打印測試了。導出模型G代碼，然后進行打印測試，注意觀察第一層是否打印正常。如果一切正常就可以打印一個標準的長方體進行尺寸測試了。比如常見的就有20X20X10mm的方塊進行測試：
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