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機械臂開發(fā)圖紙素材文件_冰の炎制作

大?。?6M

權限：免費下載

來源：轉載分享

更新：2016-04-09


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調試說明：未裝限位版：
刷入固件后用手保持機械臂大臂垂直于桌面，機械臂小臂水平于桌面，并用上位機發(fā)送“G92 X242 Y0 Z148”。

已裝限位版：
第一步：刷入固件后用手保持機械臂大臂垂直于桌面，機械臂小臂水平于桌面，并用上位機發(fā)送“G92 X242 Y0 Z148”
第二步：上位機發(fā)送“M306”
第三步：上位機發(fā)送“M305” 讀取到當前限位對應的大臂和小臂的轉角值
第四步：編輯固件 找到G28代碼處 修改current_position[X_AXIS]=106.0739;current_position[Y_AXIS]=0;current_position[Z_AXIS]=68.53;對應的角度值
第五步：重新刷入固件，可使用G28實現位置初始化，然后發(fā)送G1 X242 Y0 Z148，觀察大小臂是否垂直和水平于桌面。
第六步：如果發(fā)送G1 X242 Y0 Z148，未到達指定位置，請自行修改G28代碼處的current_position[X_AXIS];current_position[Z_AXIS]，直到滿意位置

然后就可以上記號筆寫字或畫圖了(*^__^*)

G代碼如果生成請先自行摸索，待我有時間再上說明

幾條重要的指令：
G92 X242 Y0 Z148        //手扶定位
G1 X242 Y0 Z148                //定位檢查
G28                        //限位自動定位
M306                        //直接執(zhí)行步進電機觸發(fā)限位 不依賴坐標系
M305                        //自動計算限位觸發(fā)位置的對應大小臂角度值
M84                        //由于屏蔽了閑置時關步進電機的功能，所以有時候需要手動關閉步進電機電源
44444.webp
如果對機械臂感興趣還可以看看

http://www.thingiverse.com/thing:1015238
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