玩過一段時(shí)間3D打印機(jī)的朋友，都會(huì)接觸到G-code文件。所謂G-code文件， 指的是3D模型在進(jìn)入3D打印機(jī)實(shí)際打印之前，必須要經(jīng)過切片器處理而成的一種中間格式文件。這種中間格式文件的內(nèi)容，實(shí)際上每一行都是3D打印機(jī)固件所能理解的命令。而這些命令，也被稱為G-code命令，是3D打印機(jī)和電腦之間最重要的命令交互界面。

事實(shí)上所有從計(jì)算機(jī)發(fā)送到3D打印機(jī)的內(nèi)容，全部都是G-code命令，沒有任何例外。不論計(jì)算機(jī)和3D打印機(jī)之間是如何連接的，用常見的USB線也好，用SD卡作為G-code文件介質(zhì)也好，或是用比較新式的TCP/IP連接也可以，這個(gè)連接通道中的所有信息，都是G-code命令。這個(gè)特征非常重要，牢牢記住這個(gè)特征，可以在我們分析、解決很多3D打印機(jī)問題的時(shí)候，提供強(qiáng)有力的支撐。

既然所有3D打印機(jī)都使用G-code作為對(duì)外聯(lián)系的唯一信息交互方式，那么這種“語言”的標(biāo)準(zhǔn)就很重要了。不幸的是，雖然所有的3D打印機(jī)，都使用G-code作為與計(jì)算機(jī)的交互語言，但實(shí)際上每種3D打印機(jī)“說出”的G-code，都多多少少有些不同。這也可以說，每種3D打印機(jī)都有自己的“方言”。我們要研究G-code，就要從一種最常見的“方言”，也可以說是“普通話”開始，先了解一種，然后再學(xué)習(xí)其他類似的語言，相互對(duì)比，就很容易了。

我們這篇文章，專門研究的是Repetier公司出品的Repetier-firmware固件所使用的G-code語法。如果這正是你需要的，那么就很方便了。如果你想研究的是其他3D打印機(jī)固件，比如marlin之類，那就不太巧了，有些內(nèi)容可能不完全一致。不過，文章中提到的方法，仍然適用，你可以以這篇文章為基礎(chǔ)，自己搞定對(duì)marlin的研究。

這篇文章主要面向具有一定技術(shù)水平的朋友，從第一節(jié)開始，我們就開始分門別類解釋每一條G-code命令，這對(duì)于已經(jīng)了解如何使用G-code的朋友會(huì)比較方便。

第一節(jié)，基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)

既然G-code是計(jì)算機(jī)指揮3D打印機(jī)干活用的一套語言，那么其中最重要的就是運(yùn)動(dòng)類的指令。

G0/G1 直線移動(dòng)

雖然從名字上看，G0叫做“快速直線移動(dòng)”，而G1叫做“直線移動(dòng)”，但實(shí)際上在Repetier-firmware里面，G0和G1指令是完全等價(jià)的，沒有任何區(qū)別。移動(dòng)是否快速，完全是靠參數(shù)F來決定的（下面會(huì)詳細(xì)介紹）。這條指令的作用也很簡單，就是將擠出頭線性移動(dòng)到一個(gè)特定的位置。這條指令帶有不少參數(shù)，完整的形式是這樣的：

G0 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snnn

或者

G1 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snnn

使用時(shí)，不需要所有的參數(shù)全部存在，但至少要有一個(gè)參數(shù)。其中，

Xnnn表示X軸的移動(dòng)位置；

Ynnn表示Y軸的移動(dòng)位置；

Znnn表示Z軸的移動(dòng)位置；

Ennn表示E軸（擠出頭步進(jìn)電機(jī)）的移動(dòng)位置；

Fnnn表示速度，單位是毫米/每分鐘；

Snnn表示是否檢查限位開關(guān)，S0不檢查，S1檢查，缺省值是S0；

舉例來說，

G1 F1500

G1 X50 Y25.3 E22.4

這樣兩行G-code，表示了首先將速度設(shè)置為1500mm/min，也就是25mm/s，然后將擠出頭移動(dòng)至x=50mm, y=25.3mm的位置上，z軸高度不變，并且將擠出頭步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)至22.4mm的位置上。這里，速度、xyz位置都比較好理解，但擠出頭步進(jìn)電機(jī)的位置怎么理解呢？移動(dòng)至22.4mm處，代表著擠出了多少耗材呢？實(shí)際上，這里擠出頭的具體動(dòng)作，要根據(jù)之前擠出頭步進(jìn)電機(jī)所在的狀態(tài)（也就是位置）而定。比如在這兩條語句之前，擠出頭步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)處于20mm的位置處，那么這里擠出頭步進(jìn)電機(jī)只要再前進(jìn)2.4mm就可以了。

仔細(xì)想想，其實(shí)擠出頭步進(jìn)電機(jī)的工作方式，與xyz軸完全一樣。xyz軸之所以比較好理解，是因?yàn)槲覀兦宄闹涝c(diǎn)(0, 0, 0)的位置在哪里。而對(duì)于e軸來說原點(diǎn)的位置也會(huì)在打印開始處被初始化到0的位置。知道了原點(diǎn)的位置，就可以正確理解擠出頭步進(jìn)電機(jī)的工作方式了。實(shí)際上，擠出頭步進(jìn)電機(jī)仍然是以原點(diǎn)為基礎(chǔ)，只不過是在整個(gè)打印過程中持續(xù)增加的。（思考：切片器的擠出頭回抽動(dòng)作，對(duì)應(yīng)了什么樣的G-code代碼？）

再舉一例，

G1 F1500

G1 X50 Y25.3 E22.4 F3000

這個(gè)例子與上面的例子非常類似，唯一的區(qū)別，就是F參數(shù)了。而這兩條語句的意義，除了對(duì)XYZE的移動(dòng)之外，還會(huì)將打印速度，從語句執(zhí)行開始時(shí)的1500mm/min，提高到語句執(zhí)行結(jié)束時(shí)的3000mm/min。這里有兩點(diǎn)需要注意。

第一點(diǎn)，F(xiàn)參數(shù)與XYZE參數(shù)一樣，在語句執(zhí)行的過程中線性插值；

第二點(diǎn)，在預(yù)先知道第一點(diǎn)的前提下，F(xiàn)參數(shù)使得計(jì)算機(jī)對(duì)3D打印機(jī)的控制更加深入和精準(zhǔn)了。計(jì)算得當(dāng)?shù)那闆r下，切片器可以精確控制3D打印機(jī)的加速和減速過程，使得整個(gè)3D打印過程更加順滑。

G2/G3 圓弧移動(dòng)

這兩條命令中，G2是順時(shí)針圓弧移動(dòng)，G3是逆時(shí)針圓弧移動(dòng)。命令的完整形式是：

G2 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Rnnn Ennn Fnnn

或者

G3 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Rnnn Ennn Fnnn

其中，

Xnnn表示移動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的X坐標(biāo)；

Ynnn表示移動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的Y坐標(biāo)；

Innn表示圓心位置，值是圓心距離當(dāng)前位置的X分量；

Jnnn表示圓心位置，值是圓心距離當(dāng)前位置的Y分量；

Rnnn表示圓形的半徑長度；

Ennn表示E軸（擠出頭步進(jìn)電機(jī)）的移動(dòng)位置；

Fnnn表示速度，單位是毫米/每分鐘；

根據(jù)勾股定理，R2 = I2 + J2。因此，如果提供了圓心位置參數(shù)，就不需要提供半徑參數(shù)了。反之，如果提供了半徑參數(shù)，也可以根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)計(jì)算出圓心位置，就不需要提供I/J參數(shù)了。其他幾個(gè)的參數(shù)用法，與G0/G1是完全一樣的。

G2/G3命令面臨的最尷尬的問題，是常用的上位機(jī)切片器軟件，包括Slic3r以及Cura engine，并不會(huì)生成這兩條指令。所有3D模型中的圓弧，在STL文件中已經(jīng)被轉(zhuǎn)化為使用大量小線段擬合而成的曲線。這樣，切片器自然也不會(huì)把這些小線段當(dāng)做圓弧處理。最終的G-code輸出結(jié)果，也只會(huì)存在G0/G1指令，而不會(huì)存在G2/G3指令。當(dāng)然，據(jù)打印虎所知，如果你使用的是比較小眾的上位機(jī)軟件，比如artCAM等，因?yàn)檫@些軟件的輸入并不是STL文件，因此它們的輸出G-code是很有可能出現(xiàn)G2/G3命令的。

如果確定了你的3D打印機(jī)只會(huì)接收到G0/G1直線移動(dòng)命令，那么我們完全可以在3D打印機(jī)固件配置中，定義

#define ARC_SUPPORT 0

這樣，所有與G2/G3指令相關(guān)的代碼，就都不會(huì)編譯，也不會(huì)包含在最終的固件代碼中了?？梢怨?jié)省一些固件的空間，同時(shí)并不會(huì)影響任何3D打印機(jī)的功能。

還有一個(gè)問題留給大家思考：在上位機(jī)切片軟件輸出G2/G3命令的情況下，相比于上位機(jī)切片軟件輸出G0/G1命令的情況，是否3D打印機(jī)打印圓形物體時(shí)會(huì)更圓呢？（答案是不會(huì)。）那么其中的原理是什么？

G4 暫停移動(dòng)

這條命令讓擠出機(jī)在當(dāng)前位置停止一段時(shí)間?？赡艿膮?shù)包括：

Pnnn表示停止移動(dòng)的時(shí)間，以毫秒為單位，1000毫秒等于1秒。

Snnn也表示停止移動(dòng)的時(shí)間，以秒為單位。

因此，G4 P2000命令與G4 S2命令是完全等價(jià)的。

G10/G11 回抽/反回抽

這兩條命令使擠出頭執(zhí)行一個(gè)回抽(G10)或者相反的動(dòng)作(G11)。所謂回抽，就是讓E軸步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)一小段。而反回抽則讓E軸步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)一小段。參數(shù)只有一個(gè)：

Snnn表示回抽的距離。S1表示長回抽，S0表示短回抽。

實(shí)際上，目前的切片器并不太依賴于G10/G11指令執(zhí)行回抽動(dòng)作，而是利用G1 Ennn命令直接命令擠出頭步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)或倒退到某一個(gè)位置。因此，與G2/G3命令類似，G10/G11命令基本上是個(gè)擺設(shè)，除非未來有專門的切片器可以生成這兩條指令，否則完全可以將這兩條指令關(guān)閉，節(jié)省內(nèi)存空間。在固件配置中，定義

#define FEATURE_RETRACTION 0

可以關(guān)閉G10/G11功能，在編譯期去除這段相關(guān)的代碼。

G20/G21 設(shè)置距離單位

這兩條命令非常簡單，用于設(shè)置當(dāng)前距離單位為英寸(G20)或者毫米(G21)。沒有參數(shù)。

未設(shè)置時(shí)缺省值是毫米。

G28 歸零

這條命令使3D打印機(jī)XYZ軸以及擠出頭E軸歸零。參數(shù)包括：

X表示使X軸歸零

Y表示使Y軸歸零

Z表示使Z軸歸零

E表示重置E軸的位置為0，與XYZ軸不同的是，如果使用了E參數(shù)，E軸步進(jìn)電機(jī)并不運(yùn)動(dòng)，而是將當(dāng)前的E軸位置直接設(shè)置為0，這樣下面對(duì)E軸的運(yùn)動(dòng)指令，都會(huì)解釋為相對(duì)0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。

如果使用時(shí)沒有任何參數(shù)，直接使用G28，等價(jià)于G28 XYZ命令。這時(shí)并不會(huì)對(duì)E軸進(jìn)行重置為0的操作。

XYZ軸歸零的順序，由固件配置HOMEING_ORDER決定，比如定義為

#define HOMING_ORDER HOME_ORDER_XYZ

就代表著先歸零X軸，然后是Y軸，最后是Z軸。

T 設(shè)置當(dāng)前擠出頭

對(duì)于擁有多個(gè)擠出頭的3D打印機(jī)來說，需要使用T命令選擇當(dāng)前工作的擠出頭。這條命令有一個(gè)無名參數(shù)，參數(shù)值直接跟在T后面。例如：

T0表示選擇第一個(gè)擠出頭；

T1表示選擇第二個(gè)擠出頭；

參數(shù)是T命令最特殊的一點(diǎn)。這與其他所有的G-code命令都不相同。

第二節(jié)，Z軸高度測試與自動(dòng)調(diào)平

三角洲類型的3D打印機(jī)，由于其打印速度更快，受到很多3D打印用戶的歡迎。與XYZ式3D打印機(jī)最大的一個(gè)不同，在于三角洲類型3D打印機(jī)的運(yùn)動(dòng)計(jì)算更加復(fù)雜，很難依賴人工調(diào)平達(dá)到較好的打印效果。因此，對(duì)Z軸的自動(dòng)高度測試，以及自動(dòng)調(diào)平相關(guān)的功能，就顯得更加重要了。以下G-code命令，是Repetier-firmware對(duì)這方面進(jìn)行支持的一組命令。當(dāng)然，這些功能并不僅限于三角洲類型的3D打印機(jī)。如果是包含了Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)的XYZ式3D打印機(jī)，也同樣可以使用這些功能。

G29 Z軸高度三點(diǎn)測試

這條命令測試打印平面上三個(gè)點(diǎn)的Z軸高度，并在串口上輸出結(jié)果。參數(shù)包括：

Snnn測試結(jié)果的處理方式。S1表示更新內(nèi)存中的Z軸高度值（重置系統(tǒng)會(huì)丟失），S2表示更新內(nèi)存以及EEPROM中的Z軸高度值（重置系統(tǒng)不會(huì)丟失）。

無參數(shù)時(shí)，G29命令表示只從串口上輸出結(jié)果，不更新內(nèi)存或EEPROM中的Z軸高度值。

一般來說，只有使用高位限位開關(guān)（也就是說，Z軸的限位開關(guān)位于Z軸坐標(biāo)最大處），且在擠出頭上附帶有Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)的機(jī)型，適合使用G29命令測試Z軸高度。其他機(jī)械配置的機(jī)型，不適合使用G29命令。G29命令由固件配置

#define FEATURE_Z_PROBE 1

決定是否開啟。如果這個(gè)配置項(xiàng)定義為0，則編譯時(shí)會(huì)去除對(duì)G29命令的支持，節(jié)省內(nèi)存的使用。

命令執(zhí)行時(shí)，打印平面上的三個(gè)點(diǎn)，其XY坐標(biāo)由以下固件配置參數(shù)決定：

#define Z_PROBE_X1 -52

#define Z_PROBE_Y1 -30

#define Z_PROBE_X2 52

#define Z_PROBE_Y2 -30

#define Z_PROBE_X3 0

#define Z_PROBE_Y3 60

命令執(zhí)行的開始和結(jié)束，分別會(huì)執(zhí)行一段預(yù)定義的G-code。缺省的固件配置定義為：

#define Z_PROBE_START_SCRIPT “G28”

#define Z_PROBE_FINISHED_SCRIPT “”

可以看出，在缺省狀態(tài)下，開始執(zhí)行G29時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)擠出頭進(jìn)行復(fù)位（G28命令）。結(jié)束執(zhí)行G29時(shí)，沒有特殊的動(dòng)作。

G29命令的Z軸高度測試，通常由一個(gè)微動(dòng)開關(guān)控制觸發(fā)。這個(gè)開關(guān)的端口號(hào)，由Z_PROBE_PIN單獨(dú)指定。

G29命令的輸出，格式為：

X:0.00 Y:0.00 Z:200.00 E:0.00

Z-probe:5.01 X:-52.00 Y:-30.00

Z-probe:13.04 X:52.00 Y:-30.00

Z-probe:12.77 X:0.00 Y:60.00

X:0.00 Y:60.00 Z:-98.48 E:0.00

從以上例子的輸出可以看出，G29命令一共測試了三個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，分別在(-52, -30), (53, 30)以及(0, 60)的位置，形成一個(gè)正三角形。三個(gè)點(diǎn)的Z軸高度相差比較懸殊，在第一個(gè)點(diǎn)正好是5mm的情況下，后兩個(gè)點(diǎn)分別是13.04mm以及12.77mm。第一行和最后一行，是測試開始時(shí)以及測試結(jié)束時(shí)的擠出頭坐標(biāo)位置。

G30 Z軸高度單點(diǎn)測試（單步）

這條命令作為一個(gè)完整Z軸高度測試過程的一步，測試打印平面上一個(gè)點(diǎn)的Z軸高度，并在串口上輸出結(jié)果。這個(gè)完整的Z軸高度測試過程，通常是由3D打印機(jī)控制軟件連續(xù)發(fā)出的，通過參數(shù)控制G30的執(zhí)行狀態(tài)。因此在手動(dòng)工作方式下，G30命令只適合不帶參數(shù)運(yùn)行（等價(jià)于G30 P3，見下面的參數(shù)說明）。

G30命令的參數(shù)包括：

Pnnn表示測試的狀態(tài)，P1表示當(dāng)前這步是整個(gè)Z軸高度測試過程的第一步；P2表示當(dāng)前這步是整個(gè)Z軸高度測試過程的最后一步；P3表示當(dāng)前這步是Z軸高度測試過程的唯一一步，也就是說既是第一步也是最后一步；P0表示當(dāng)前這步是Z軸高度測試過程中的中間一步。無參數(shù)情況下，P的缺省值是3。

與G29命令類似，G30命令同樣由固件配置

#define FEATURE_Z_PROBE 1

決定是否開啟。

G30命令的輸出，與上面的G29輸出格式一致，但只有其中的一行，需要上位機(jī)軟件多次發(fā)出G30命令，再綜合處理所有的輸出結(jié)果。

G31 輸出Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)狀態(tài)

這條命令非常簡單，沒有參數(shù)。執(zhí)行后會(huì)輸出當(dāng)前Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)的當(dāng)前狀態(tài)：

Z-probe state:L

其中L表示微動(dòng)開關(guān)沒有觸發(fā)。如果是處于觸發(fā)狀態(tài)，這里會(huì)輸出H。

G29命令、G30命令、G31命令只進(jìn)行Z軸的高度測試，并不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平。有些上位機(jī)3D打印機(jī)控制軟件，會(huì)通過這一組命令配合自動(dòng)跳屏算法實(shí)現(xiàn)（上位機(jī)）熱床自動(dòng)調(diào)平功能。如果希望不通過上位機(jī)，只由3D打印機(jī)自身完成自動(dòng)調(diào)平功能，需要使用G32命令。

G32 熱床自動(dòng)調(diào)平

這條命令在G29命令的基礎(chǔ)上，不僅測試打印平面上三個(gè)點(diǎn)的Z軸高度，而且還會(huì)根據(jù)測試的結(jié)果，對(duì)3D打印機(jī)的機(jī)械參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)熱床自動(dòng)調(diào)平。G32命令使用的參數(shù)與G29命令是一致的：

Snnn測試結(jié)果的處理方式。S1表示更新內(nèi)存中的相關(guān)參數(shù)值（重置系統(tǒng)會(huì)丟失），S2表示更新內(nèi)存以及EEPROM中的相關(guān)參數(shù)值（重置系統(tǒng)不會(huì)丟失）。

G32命令執(zhí)行完成時(shí)，不僅Z軸高度參數(shù)發(fā)生了改變，而且還會(huì)根據(jù)3D打印機(jī)的硬件配置，對(duì)熱床進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)平處理。

如果熱床本身是使用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行高度控制的，那么程序會(huì)自動(dòng)調(diào)整步進(jìn)電機(jī)的位置，使熱床自動(dòng)調(diào)整為平整的狀態(tài)；如果熱床本身不能移動(dòng)（這個(gè)應(yīng)該是更常見的情況），那么G32命令會(huì)在3D打印機(jī)內(nèi)存中構(gòu)建一個(gè)轉(zhuǎn)換矩陣（Transformation matrix），讓未來3D打印機(jī)所處理的所有三維空間位置，都先經(jīng)過這個(gè)矩陣的變換，保證在Z=0的情況下，正好與熱床平面完全吻合。由于這里涉及到高深的計(jì)算機(jī)圖形學(xué)知識(shí)，我們就不詳細(xì)介紹了。有修改這方面代碼需求的朋友，可以直接與打印虎進(jìn)行聯(lián)系。

G32命令，由固件配置

#define FEATURE_AUTOLEVEL 1

決定是否開啟。

G32命令的輸出，格式與G29命令類似：

X:0.00 Y:0.00 Z:200.00 E:0.00

Z-probe:5.00 X:-52.00 Y:-30.00

Z-probe:12.97 X:52.00 Y:-30.00

Z-probe:12.76 X:0.00 Y:60.00

Info: 0.99709 -0.00319 -0.07628 0.00000 0.99912 -0.4191 0.07634 0.004179 0.99621

Info: Autoleveling enabled

X:7.32 Y:64.08 Z:-95.66 E:0.00

X:0.00 Y:0.00 Z:200.00 E:0.00

除了與G29命令相似的測量信息之外，G32命令還輸出了計(jì)算得到的自動(dòng)調(diào)平矩陣，并且打開了自動(dòng)調(diào)平功能。需要注意的一點(diǎn)是，G32命令雖然生成了自動(dòng)調(diào)平矩陣，但并沒將其保存在EEPROM中，因此下次開機(jī)這個(gè)信息將會(huì)丟失。可以配合M320 S1命令，將自動(dòng)調(diào)平矩陣保存在EEPROM中。

M251 將當(dāng)前Z軸位置保存為Z軸高度值

這條命令可以將當(dāng)前的Z軸位置保存為Z軸高度值，以使前面的Z軸高度手動(dòng)/自動(dòng)測量的結(jié)果起作用。通常，M251命令只工作在三角洲機(jī)型上，并且應(yīng)該與G29命令聯(lián)合使用（自動(dòng)測量Z軸高度）。這條命令沒有相關(guān)的參數(shù)。

當(dāng)3D打印機(jī)打開EEPROM支持時(shí)，這條命令還會(huì)將Z軸高度值同時(shí)保存在EEPROM中。

只有當(dāng)固件配置定義

#define Z_HOME_DIR -1

也就是Z軸向正方向歸位，并且定義

#define MAX_HARDWARE_ENDSTOP_Z true

也就是存在硬件的Z軸高位限位開關(guān)時(shí)，M251命令才會(huì)在編譯中包含相關(guān)的代碼。

通常，只有三角洲類型的3D打印機(jī)才能滿足這兩個(gè)條件限制。

M320/M321 開啟/關(guān)閉自動(dòng)調(diào)平

開啟(M320)或者關(guān)閉(M321)自動(dòng)調(diào)平功能，使自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣起作用或不起作用。命令參數(shù)為

Snnn表示是否保存于EEPROM，沒有S參數(shù)或者S0表示不保存于EEPROM，S1表示保存于EEPROM，在關(guān)閉自動(dòng)調(diào)平(M321)命令中S3表示將自動(dòng)調(diào)平矩陣清零且保存于EEPROM中；

M320的輸出結(jié)果為：

Info:Autoleveling enabled

表示自動(dòng)調(diào)平已經(jīng)打開。

M321的輸出結(jié)果為：

Info:Autoleveling disabled

表示自動(dòng)調(diào)平已經(jīng)關(guān)閉。

M322 清零自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣

清零(M322)自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣。顯然，清零這個(gè)動(dòng)作的同時(shí)自動(dòng)調(diào)平功能也關(guān)閉了。命令參數(shù)為

Snnn表示是否保存于EEPROM，S0表示不保存于EEPROM，S1表示保存于EEPROM；

也就是說，

M321 S3

命令等價(jià)于

M322 S1

命令，兩者都是清零自動(dòng)調(diào)平矩陣，關(guān)閉自動(dòng)調(diào)平功能，并且將這個(gè)設(shè)置保存于EEPROM之中。

以上三條命令，與G32命令相同，由固件配置

#define FEATURE_AUTOLEVEL 1

決定是否開啟。

M322的輸出結(jié)果為：

Info:Autolevel matrix reset

表示自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣已經(jīng)被清零。

第三節(jié)，坐標(biāo)模式與坐標(biāo)位置

G90/G91 設(shè)置坐標(biāo)模式

這兩條命令用于設(shè)置當(dāng)前坐標(biāo)模式為絕對(duì)坐標(biāo)模式(G90)或者相對(duì)坐標(biāo)模式(G91)。沒有參數(shù)。

未設(shè)置時(shí)缺省值是絕對(duì)坐標(biāo)模式。我們?cè)谶@篇教程中，所有的例子也都是以絕對(duì)坐標(biāo)模式給出的。

在相對(duì)坐標(biāo)模式下，每次步進(jìn)電機(jī)XYZE移動(dòng)之后，當(dāng)前位置都會(huì)重置為0。對(duì)于以下兩條G-code命令

G0 X1

G0 X-1

如果3D打印機(jī)當(dāng)前處于相對(duì)坐標(biāo)模式下，那么X軸步進(jìn)電機(jī)會(huì)先向正方向移動(dòng)一個(gè)單位，再向反方向移動(dòng)一個(gè)單位。第二條語句，實(shí)際移動(dòng)距離是1個(gè)單位（向X軸反方向）。

而如果3D打印機(jī)當(dāng)前處于絕對(duì)坐標(biāo)模式下，那么X軸步進(jìn)電機(jī)會(huì)先移動(dòng)到X=1的位置處，再移動(dòng)到X=-1的位置處。第二條語句，實(shí)際移動(dòng)距離是2個(gè)單位（向X軸反方向）。

G92 設(shè)置位置

設(shè)置3D打印機(jī)內(nèi)存中XYZE的位置值。不移動(dòng)對(duì)應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)。參數(shù)包括：

Xnnn表示X軸的位置值；

Ynnn表示Y軸的位置值；

Znnn表示Z軸的位置值；

Ennn表示E軸（擠出機(jī)步進(jìn)電機(jī)）的位置值；

第四節(jié)，輔助步進(jìn)電機(jī)

一些3D打印機(jī)的機(jī)械設(shè)計(jì)，會(huì)在XYZE四個(gè)步進(jìn)電機(jī)軸之外，使用更多的輔助步進(jìn)電機(jī)。Repetier-firmware提供了一套輔助步進(jìn)電機(jī)指令，讓用戶（以及上位機(jī)軟件）可以操作這些輔助步進(jìn)電機(jī)。由于輔助步進(jìn)電機(jī)的用途、參數(shù)各異，為了讓這套指令更加通用，這些指令被設(shè)計(jì)為非常簡單的形式。

G201 移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)位置

將步進(jìn)電機(jī)P的位置移動(dòng)到X位置處。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

Xnnn表示這個(gè)步進(jìn)電機(jī)的目標(biāo)位置；

這條命令與G1命令非常類似。

G202 設(shè)置當(dāng)前位置

將X位置設(shè)置為步進(jìn)電機(jī)P的當(dāng)前位置。不實(shí)際移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

Xnnn表示這個(gè)步進(jìn)電機(jī)的當(dāng)前位置；

這條命令與G92命令非常類似。

G203 報(bào)告當(dāng)前位置

報(bào)告步進(jìn)電機(jī)P的當(dāng)前位置。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

這條命令與M114命令非常類似。

G203 開啟/關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)

用于開啟/關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)P。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

Snnn表示開閉標(biāo)志，S0表示關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)，S1表示開啟步進(jìn)電機(jī)；

步進(jìn)電機(jī)開啟后，有兩種可能的狀態(tài)。一種是“運(yùn)動(dòng)”狀態(tài)，也就是正在進(jìn)行正向或反向的旋轉(zhuǎn)。另一種是“保持位置”狀態(tài)，也就是保持當(dāng)前的位置不變。雖然步進(jìn)電機(jī)關(guān)閉也不會(huì)主動(dòng)移動(dòng)位置，但“保持位置”狀態(tài)與步進(jìn)電機(jī)關(guān)閉狀態(tài)仍有顯著的區(qū)別?！氨３治恢谩睜顟B(tài)下，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)受力時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)反向的力矩，使步進(jìn)電機(jī)位置保持不變。

這條命令與“節(jié)能管理”一節(jié)中的M84命令有關(guān)。M84命令用于關(guān)閉XYZE步進(jìn)電機(jī)，但不能打開這些步進(jìn)電機(jī)。

第五節(jié)，SD卡管理

M20 列目錄

顯示SD卡所有目錄內(nèi)容。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M20命令的輸出，格式為：

Begin file list

a.gcode

TEST/

TEST/c.gcode

b.gcode

End file list

這個(gè)目錄內(nèi)容清單，說明了這張SD卡上目前有3個(gè)文件，分別是a.gcode，b.gcode以及c.gcode，其中，a.gcode和b.gcode都保存于根目錄下，而c.gcode保存于一個(gè)名稱為TEST的文件夾里面。

M21 加載SD卡

嘗試加載SD卡，也就是執(zhí)行Mount動(dòng)作。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M22 卸載SD卡

卸載SD卡，也就是執(zhí)行Unmount動(dòng)作。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M23 選擇文件

選擇一個(gè)SD卡上的文件。參數(shù)為

filename表示被選擇的文件名（包含目錄名，以/分隔）；

文件選擇之后，可以執(zhí)行打印、刪除等動(dòng)作。例如命令

M23 TEST/c.gcode

選定了SD卡TEST文件夾里面的c.gcode文件作為當(dāng)前文件。

同時(shí)輸出格式為：

File opened:c.gcode Size:1127565

File selected

表示文件已經(jīng)順利打開。

M24 開始SD卡打印

打印當(dāng)前選定的SD卡文件。逐行讀入SD卡文件內(nèi)容G-code代碼，并執(zhí)行。沒有相關(guān)參數(shù)。

M25 暫停SD卡打印

暫停當(dāng)前的SD卡打印。沒有相關(guān)參數(shù)。

M26 設(shè)置當(dāng)前文件當(dāng)前位置

設(shè)置當(dāng)前文件的當(dāng)前位置。參數(shù)為

Snnn表示當(dāng)前位置的字節(jié)數(shù)。

M27 獲取SD卡打印進(jìn)度

獲取SD卡打印進(jìn)度。沒有相關(guān)參數(shù)。

M27命令的輸出，格式為：

SD printing byte 11518/1127578

這條命令供上位機(jī)獲取當(dāng)前的3D打印進(jìn)度信息，用于顯示在電腦界面上。

M28 寫SD卡文件

寫一個(gè)SD卡文件。參數(shù)為：

filename表示待寫入的文件名（包含目錄名，以/分隔）；

從執(zhí)行M28命令開始，所有3D打印機(jī)接收到的G-code，除了M29命令以外，都會(huì)保存至指定的SD卡文件中，而不會(huì)被實(shí)際執(zhí)行。這條命令可以將一個(gè)G-code文件從上位機(jī)3D打印控制軟件復(fù)制到3D打印機(jī)的SD卡上，以供未來執(zhí)行。

M29 結(jié)束寫SD卡文件

結(jié)束以M28開始的“保存至SD卡文件”狀態(tài)，將3D打印機(jī)恢復(fù)到正常狀態(tài)。從此，所有接收到的G-code命令，都會(huì)被直接解釋執(zhí)行。沒有相關(guān)參數(shù)。

M30 刪除文件

刪除一個(gè)SD卡中的文件。參數(shù)為：

filename表示待刪除的文件名（包含目錄名，以/分隔）；

M32 創(chuàng)建子目錄

在SD卡上創(chuàng)建一個(gè)子目錄。參數(shù)為：

filename表示待創(chuàng)建的子目錄（包含目錄名，以/分隔）；

以上所有SD卡相關(guān)指令，都由固件配置

#define SDSUPPORT 1

決定是否開啟。如果固件不需要支持SD卡，關(guān)閉這項(xiàng)固件配置，可以節(jié)省不少內(nèi)存空間。

第六節(jié)，節(jié)能管理

M84 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)自動(dòng)關(guān)閉時(shí)間

當(dāng)3D打印機(jī)一段時(shí)間沒有接收到步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)指令之后，3D打印機(jī)（為了節(jié)能）會(huì)自動(dòng)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)。使用M84指令，可以設(shè)置這個(gè)自動(dòng)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)的時(shí)間。參數(shù)包括：

Snnn表示步進(jìn)電機(jī)關(guān)閉的時(shí)間，以秒為單位。

如果使用M84時(shí)沒有指定S參數(shù)，則步進(jìn)電機(jī)會(huì)立即關(guān)閉。

M84命令的缺省值是360秒。在固件配置中，缺省值由

#define STEPPER_INACTIVE_TIME 360L

控制。

M85 設(shè)置3D打印機(jī)自動(dòng)關(guān)閉時(shí)間

當(dāng)3D打印機(jī)一段時(shí)間沒有接收到指令之后，3D打印機(jī)（為了節(jié)能）會(huì)自動(dòng)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)以及擠出頭、熱床等設(shè)備。使用M85指令，可以設(shè)置這個(gè)自動(dòng)關(guān)閉3D打印機(jī)的時(shí)間。參數(shù)包括：

Snnn表示在關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)之前步進(jìn)電機(jī)沒有活動(dòng)的時(shí)間，以秒為單位。

如果使用M85時(shí)沒有指定S參數(shù)，或者使用了S0參數(shù)，則代表取消3D打印機(jī)自動(dòng)關(guān)閉功能，擠出頭、熱床等在工作完成之后，一直會(huì)處于當(dāng)前狀態(tài)，而不會(huì)被自動(dòng)關(guān)閉。

M85命令的缺省值是0（不自動(dòng)關(guān)閉）。在固件配置中，缺省值由

#define MAX_INACTIVE_TIME 0L

控制。

第七節(jié)，溫度管理

M104 設(shè)置擠出頭目標(biāo)溫度

設(shè)置擠出頭的目標(biāo)溫度。執(zhí)行這條命令后，不需要等待達(dá)到這個(gè)溫度，立即開始執(zhí)行下一條G-code語句。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Tnnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭；

P表示要等待前面的指令完成之后，再開始設(shè)置擠出頭溫度；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

如果執(zhí)行命令時(shí)沒有帶T參數(shù)，則針對(duì)當(dāng)前擠出頭設(shè)置目標(biāo)溫度。

M140 設(shè)置熱床目標(biāo)溫度

設(shè)置熱床的目標(biāo)溫度。執(zhí)行這條命令后，不需要等待達(dá)到這個(gè)溫度，立即開始執(zhí)行下一條G-code語句。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

M105 獲取當(dāng)前的溫度

獲取當(dāng)前溫度值，包括擠出頭和熱床的溫度。相關(guān)參數(shù)包括：

X表示輸出AD轉(zhuǎn)換輸入的原始值；

M105命令的輸出，格式為：

T:18.97 /0 B:18.75 /0 B@:0 @:0

可以看到，T:之后的部分，代表擠出頭的當(dāng)前溫度/目標(biāo)溫度；B:之后的部分代表熱床的當(dāng)前溫度/目標(biāo)溫度。

在PID溫度控制模式下，B@:后面的數(shù)字代表熱床當(dāng)前的輸出強(qiáng)度，是一個(gè)0~255的值，@:后面的數(shù)字，代表擠出頭當(dāng)前的輸出強(qiáng)度，也是一個(gè)0~255的值。例子中，擠出頭、熱床都處于關(guān)閉狀態(tài)，所以這個(gè)位置的值都是0。

M109 等待擠出頭加熱達(dá)到目標(biāo)溫度

設(shè)置擠出頭的目標(biāo)溫度，并等待達(dá)到這個(gè)溫度。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Tnnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

如果執(zhí)行命令時(shí)沒有帶T參數(shù)，則針對(duì)當(dāng)前擠出頭設(shè)置目標(biāo)溫度。

M190 等待熱床加熱達(dá)到目標(biāo)溫度

設(shè)置熱床的目標(biāo)溫度，并等待達(dá)到這個(gè)溫度。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

M116 等待溫度達(dá)到目標(biāo)溫度

等待所有擠出頭/熱床到達(dá)由之前的M104/M140指令所指定的目標(biāo)溫度。沒有相關(guān)參數(shù)。

第八節(jié)，其他常用指令

M92 設(shè)置分辨率

設(shè)置3D打印機(jī)內(nèi)存中XYZE步進(jìn)電機(jī)的分辨率。參數(shù)包括：

Xnnn表示X軸的分辨率；

Ynnn表示Y軸的分辨率；

Znnn表示Z軸的分辨率；

Ennn表示E軸（擠出機(jī)步進(jìn)電機(jī)）的分辨率；

M106/M107 打開/關(guān)閉風(fēng)扇

這兩條命令用于打開(M106)或關(guān)閉(M107)風(fēng)扇。相關(guān)的參數(shù)包括：

Snnn表示打開風(fēng)扇時(shí)風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速，取值范圍在0~255之間；

P表示要等待前面的指令完成之后，再開始調(diào)整風(fēng)扇轉(zhuǎn)速；

在固件配置中，定義

#define FEATURE_FAN_CONTROL 1

表示支持風(fēng)扇控制功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M114 輸出當(dāng)前位置

輸出擠出頭當(dāng)前位置。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M114命令的輸出，格式為：

X:20.00 Y:30.00 Z:10.000 E:0.0000

M115 輸出3D打印機(jī)信息

輸出3D打印機(jī)信息。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M115命令的輸出，格式為：

FIRMWARE_NAME:Repetier_0.92.3 FIRMWARE_URL:…

Printed filament:0.00m Printing time:0 days 0 hours 0 min

SpeedMultiply:100

FlowMultiply:100

第一行是固件的版本信息，很長，我沒有列完整。第二行是已經(jīng)打印了多少米耗材，打印時(shí)間是幾天幾小時(shí)幾分鐘。第三行是速度系數(shù)，參考M220命令。第四行是流率系數(shù)，參考M221命令。

M119 輸出限位開關(guān)狀態(tài)

將當(dāng)前限位開關(guān)狀態(tài)輸出。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M119命令的輸出，格式為：

endstops hit: x_min:L y_min:L z_min:L

列出了XYZ三個(gè)軸的低位限位開關(guān)的當(dāng)前狀態(tài)。L代表限位開關(guān)沒有觸發(fā)。H代表限位開關(guān)被觸發(fā)了。

M201/M202 設(shè)置最大加速度

這兩條命令設(shè)置打印加速度。包括擠出頭工作時(shí)（打印中）的運(yùn)動(dòng)加速度（M201），以及擠出頭不工作時(shí)（移動(dòng)中）的運(yùn)動(dòng)加速度（M202）。參數(shù)為

Xnnn表示X軸的加速度；

Ynnn表示Y軸的加速度；

Znnn表示Z軸的加速度；

Ennn表示E軸的加速度；

在固件配置中，定義

#define RAMP_ACCELERATION 1

表示支持加速度功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M203 監(jiān)控溫度

使用串口輸出監(jiān)控3D打印機(jī)的溫度。參數(shù)為

Snnn表示是否監(jiān)控，S0關(guān)閉監(jiān)控，S1打開監(jiān)控；

當(dāng)監(jiān)控處于打開狀態(tài)，可以從串口定時(shí)獲取當(dāng)前的溫度信息。

監(jiān)控輸出格式與M105命令的輸出結(jié)果完全一致。

M204 設(shè)置PID參數(shù)

設(shè)置擠出頭溫度控制的PID參數(shù)，命令參數(shù)為

Snnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭，無S參數(shù)表示使用當(dāng)前擠出頭；

Xnnn表示P參數(shù)；

Ynnn表示I參數(shù)；

Znnn表示D參數(shù)；

M207 修改抖動(dòng)(Jerk)值

修改當(dāng)前的最大抖動(dòng)值。命令參數(shù)為

Xnnn表示XY軸的最大抖動(dòng)值；

Znnn表示Z軸的最大抖動(dòng)值；

Ennn表示E軸的最大抖動(dòng)值；

XY軸抖動(dòng)指的是3D打印機(jī)同時(shí)在X軸和Y軸上移動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生的和速度最大值。比如，3D打印機(jī)加熱頭正在向X軸正方向全速移動(dòng)，下一條指令變?yōu)橄験軸正方向移動(dòng)。如果同時(shí)在X軸和Y軸上改變速度，那么實(shí)際產(chǎn)生的速度是X方向的速度和Y方向的速度的向量和，這個(gè)比較大的速度變化值，會(huì)對(duì)3D打印機(jī)的機(jī)械部件產(chǎn)生不利的影響，而且會(huì)造成比較大的噪音。這里的設(shè)置，就限制了這個(gè)XY軸上和速度的最大值。當(dāng)然這個(gè)值也不能設(shè)置的太小，太小的話，首先打印速度會(huì)變得很慢，而且打印會(huì)產(chǎn)生更多的瑕疵。

Z軸抖動(dòng)與XY軸抖動(dòng)意義類似，不同點(diǎn)是Z-Jerk是Z軸方向不為0的抖動(dòng)速度值。因?yàn)檫@項(xiàng)涉及到Z軸的運(yùn)動(dòng)，因此最大速度就低多了。

M207命令的輸出，格式為：

Jerk:20.00 ZJerk:0.30

這個(gè)輸出意義很簡單，表示XY軸抖動(dòng)速度為20mm/s，Z軸抖動(dòng)速度為0.3mm/s。

M220 設(shè)置速度

設(shè)置3D打印機(jī)運(yùn)行速度系數(shù)。命令參數(shù)為

Snnn表示系數(shù)，是一個(gè)百分?jǐn)?shù)，如果S參數(shù)不存在，則使用缺省值100；

3D打印機(jī)運(yùn)行速度系數(shù)，是一個(gè)在25%到500%范圍內(nèi)變化的值。這個(gè)系數(shù)值在3D打印機(jī)運(yùn)行過程中，與切片器給出的3D打印機(jī)運(yùn)動(dòng)速度基礎(chǔ)值相乘，得到最終的3D打印機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度值。

M220命令的輸出，格式為：

SpeedMultiply:100

M221 設(shè)置流率

設(shè)置3D打印機(jī)的流率系數(shù)（Flow rate）。命令參數(shù)為

Snnn表示系數(shù)，是一個(gè)百分?jǐn)?shù)，如果S參數(shù)不存在，則使用缺省值100；

3D打印機(jī)流率系數(shù)，是在上位機(jī)切片軟件通過耗材直徑、噴頭直徑、層高以及3D打印速度等因素綜合計(jì)算得到的E軸運(yùn)動(dòng)速度的基礎(chǔ)上，疊加的一個(gè)E軸運(yùn)動(dòng)速度系數(shù)。簡單地說，就是控制擠出頭耗材擠出量的多少。這個(gè)系數(shù)可以在25%到500%范圍內(nèi)變化。

M221命令的輸出，格式為：

FlowMultiply:100

M302 設(shè)置是否允許冷擠出

為了保護(hù)3D打印機(jī)的擠出頭，通常設(shè)置下，E軸的運(yùn)動(dòng)必須在擠出頭加熱到一定溫度之后才被允許。在擠出頭冷卻的情況下，所有的E軸運(yùn)動(dòng)命令是被3D打印機(jī)固件忽略的。但有些情況下我們需要在擠出頭冷卻的情況下運(yùn)動(dòng)E軸，這時(shí)可以通過M302命令進(jìn)行設(shè)置。命令參數(shù)為

Snnn表示是否允許冷擠出，S0表示不允許，S1表示允許，沒有S參數(shù)缺省表示允許；

M302命令的輸出，為當(dāng)前是否允許冷擠出。允許時(shí)會(huì)輸出：

Cold extrusion allowed

不允許時(shí)會(huì)輸出：

Code extrusion disallowed

第九節(jié)，較不常用指令

這些指令實(shí)在無法歸類了，只能以“較不常用指令”為名字，放在了一起。

M42直接讀寫端口

此命令直接讀/寫一個(gè)Arduino端口，為3D打印控制軟件上位機(jī)擴(kuò)展程序功能提供基礎(chǔ)。參數(shù)包括：

Pnnn表示Arduino的輸入/輸出端口；輸出時(shí)固件程序會(huì)同時(shí)輸出到數(shù)字端口和模擬端口；輸入時(shí)固件程序會(huì)從數(shù)字端口輸入；

Snnn表示寫入輸出端口的值，0到255之間是合法的數(shù)字；當(dāng)S參數(shù)不存在的時(shí)候，M42指令起輸入作用；

Repetier-firmware固件中預(yù)先定義了一個(gè)表格，稱為“敏感端口表格”，所有位于這個(gè)表格內(nèi)的端口，也就是當(dāng)前已經(jīng)被步進(jìn)電機(jī)、限位開關(guān)以及熱敏電阻占用的端口，都不能被M42命令影響。其他當(dāng)前未占用的端口，可以由這條命令進(jìn)行IO操作。

M82/M83 設(shè)置擠出頭步進(jìn)電機(jī)坐標(biāo)模式

與G90/G91命令類似，這兩條命令用于設(shè)置擠出頭當(dāng)前坐標(biāo)模式為絕對(duì)坐標(biāo)模式(M82)或者相對(duì)坐標(biāo)模式(M83)。沒有參數(shù)。

未設(shè)置時(shí)缺省值是絕對(duì)坐標(biāo)模式。

需要注意的是，G90/G91設(shè)置的坐標(biāo)模式，同時(shí)對(duì)XYZE四個(gè)軸起作用，但M82/M83設(shè)置的坐標(biāo)模式，只對(duì)E軸（擠出頭步進(jìn)電機(jī)）起作用。

M99 暫時(shí)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)

M99命令可以暫時(shí)關(guān)閉XYZ軸步進(jìn)電機(jī)一段時(shí)間。命令參數(shù)包括：

Snnn表示所需暫時(shí)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)的時(shí)間，以秒為單位；

X表示暫時(shí)關(guān)閉X軸步進(jìn)電機(jī)；

Y表示暫時(shí)關(guān)閉Y軸步進(jìn)電機(jī)；

Z表示暫時(shí)關(guān)閉Z軸步進(jìn)電機(jī)；

如果S參數(shù)沒有指定，則暫時(shí)關(guān)閉10秒鐘時(shí)間。暫時(shí)關(guān)閉時(shí)間到達(dá)之后，重新打開相應(yīng)軸的步進(jìn)電機(jī)。

M111 允許/禁止運(yùn)行時(shí)調(diào)試標(biāo)志

運(yùn)行時(shí)調(diào)試標(biāo)志是一組布爾值，一共有6個(gè)不同的標(biāo)志，使用位域（Bit Field）的表示方式。用戶可以利用M111指令修改這些標(biāo)志的值。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示直接將調(diào)試標(biāo)志設(shè)置為S值；

Pnnn表示以位操作的方式，將P值與當(dāng)前調(diào)試標(biāo)志做某種操作。如果P值是正數(shù)，則進(jìn)行按位或操作（增加P參數(shù)所帶的標(biāo)志位）；如果P值是負(fù)數(shù)，則忽略P的符號(hào)，進(jìn)行取反后按位與操作（去除P參數(shù)所帶的標(biāo)志位）；

調(diào)試標(biāo)志的位域，由以下6個(gè)布爾值組成：

第1位，值為1，表示是否回顯（Echo）由上位機(jī)發(fā)送至下位機(jī)的命令；

第2位，值為2，表示是否輸出信息（Info），實(shí)際在固件代碼中并未使用；

第3位，值為4，表示是否輸出錯(cuò)誤（Error），在固件出錯(cuò)時(shí)會(huì)將出錯(cuò)信息發(fā)送回上位機(jī)；

第4位，值為8，表示是否進(jìn)入模擬執(zhí)行模式（Dry run），在模擬執(zhí)行模式下，3D打印機(jī)不實(shí)際執(zhí)行上位機(jī)發(fā)送的命令，只修改3D打印機(jī)的內(nèi)存狀態(tài)；

第5位，值為16，表示是否進(jìn)入調(diào)試通訊模式（Communication），實(shí)際在固件代碼中似乎并未使用；

第6位，值為32，表示是否進(jìn)入禁止移動(dòng)模式（No Move），在這個(gè)模式下，所有對(duì)步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)命令，都會(huì)被忽略；

M117 發(fā)送消息至LCD屏幕

將一條詳細(xì)發(fā)送至LCD屏幕，顯示為當(dāng)前狀態(tài)信息。參數(shù)為

message表示待顯示在LCD屏幕上的文本；

M120 測試蜂鳴器

使蜂鳴器發(fā)出蜂鳴聲。參數(shù)為

Snnn表示發(fā)出聲音/不發(fā)出聲音的時(shí)間，以毫秒為單位；

Pnnn表示重復(fù)的次數(shù)；

如果3D打印機(jī)有蜂鳴器，而且是無源蜂鳴器，那么通過S參數(shù)和P參數(shù)的組合，可以得到不同頻率的聲音。比如

M120 S24 P8

可以得到一個(gè)較長的蜂鳴聲。如果3D打印機(jī)的蜂鳴器是有源蜂鳴器，那么M120指令只能控制蜂鳴時(shí)間，不能控制蜂鳴器的聲音頻率。

M200 設(shè)置體積擠出模式

將3D打印機(jī)設(shè)置為“體積擠出模式”，同時(shí)設(shè)定擠出頭直徑參數(shù)。相關(guān)參數(shù)包括

Tnnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭，無T參數(shù)表示使用當(dāng)前擠出頭；

Dnnn表示擠出頭的實(shí)際直徑，無D參數(shù)表示關(guān)閉體積擠出模式；

體積擠出模式，是相對(duì)于缺省的“長度擠出模式”而言的另一種擠出模式。在常見的“長度擠出模式”下，G-code中的使E軸運(yùn)動(dòng)的G0/G1命令，其參數(shù)都是以長度單位mm作為單位的。這樣確實(shí)比較簡單，但問題是我們?cè)谇衅臅r(shí)候，就必須知道要使用的噴頭直徑，否則無法計(jì)算出耗材前進(jìn)的實(shí)際長度。

為了使G-code在生成之后適用于多種不同噴頭直徑的3D打印機(jī)機(jī)型，我們可以在上位機(jī)切片時(shí)，將E軸參數(shù)變?yōu)橐泽w積單位mm3作為單位，然后在下位機(jī)固件中，再設(shè)定正在使用的噴頭直徑，以達(dá)到最終正確輸出的目的。為了以體積單位mm3作為E軸的參數(shù)單位，上位機(jī)需要將噴頭直徑設(shè)定為1.128mm（這樣，耗材每前進(jìn)1mm，會(huì)噴出1mm*π*(1.128mm/2)2約等于1mm3的耗材。）同時(shí)，下位機(jī)要使用下面的語句：

M200 T0 D0.4

將實(shí)際的擠出頭噴頭直徑設(shè)置為0.4mm。同時(shí)在上位機(jī)和下位機(jī)進(jìn)行這樣的操作之后，3D打印機(jī)可以在E軸參數(shù)單位為mm3的情況下，正確完成打印操作。

M209 開啟/關(guān)閉自動(dòng)回抽

開啟/關(guān)閉自動(dòng)回抽功能。命令參數(shù)為

Snnn表示是否開啟自動(dòng)回抽功能，1表示開啟，0表示關(guān)閉；

通常上位機(jī)切片器負(fù)責(zé)在合適的位置處加入回抽指令。如果你的切片器功能比較弱，不能加入合適的回抽指令，那么可以打開這個(gè)特性，由固件自動(dòng)回抽。

在固件配置中，定義

#define FEATURE_RETRACTION 1

表示支持自動(dòng)回抽功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M280 多頭重復(fù)打印模式設(shè)置

有些特殊配置的3D打印機(jī)，允許2~4個(gè)擠出頭同時(shí)工作，并且這些擠出頭動(dòng)作完全一致，同時(shí)打印出多件完全一樣的打印件，這種工作模式叫做多頭重復(fù)打印模式（Ditto mode）。M280命令對(duì)這個(gè)模式進(jìn)行設(shè)置。命令參數(shù)為

Snnn表示這個(gè)模式下的擠出頭個(gè)數(shù)；S0表示關(guān)閉多頭重復(fù)打印模式；S1~S3表示工作在多頭重復(fù)打印模式下，并且3D打印機(jī)擁有額外的1~3個(gè)擠出頭。

在固件配置中，定義

#define FEATURE_DITTO_PRINTING 1

表示支持多頭重復(fù)打印模式功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M281 測試硬件看門狗功能

這條命令用于測試CPU硬件中的看門狗功能。實(shí)際上，就是造成一個(gè)死循環(huán)，不再執(zhí)行“喂狗”動(dòng)作，從而觸發(fā)CPU硬件看門狗，最終（故意地）造成3D打印機(jī)重啟。這條命令只是用于3D打印機(jī)固件開發(fā)測試。

M303 自動(dòng)測試PID參數(shù)

自動(dòng)測試PID參數(shù)值。命令參數(shù)為

Pnnn表示待測試的擠出頭編號(hào)，從0開始，P<擠出頭個(gè)數(shù)>代表待測試的是熱床；

Snnn表示打印溫度；

Rnnn代表重復(fù)測試次數(shù)；

X代表是否保存于EEPROM中；

由于加熱、散熱需要較多時(shí)間，這條命令執(zhí)行時(shí)間很長。

M330 測試蜂鳴器

測試（無源）蜂鳴器，產(chǎn)生一個(gè)特定頻率的聲音。命令參數(shù)為

Snnn表示聲音的頻率；

Pnnn表示聲音持續(xù)的時(shí)間，以毫秒為單位；

如果命令沒有包含S參數(shù)或者P參數(shù)，則會(huì)使用缺省值S1以及P1000。

第十節(jié)，保存與恢復(fù)當(dāng)前位置

M400 等待當(dāng)前所有移動(dòng)指令完成

等待在3D打印機(jī)內(nèi)存中待處理的移動(dòng)命令執(zhí)行完成。沒有相關(guān)的參數(shù)。

執(zhí)行這條語句之后，可以保證在下一條G-code命令執(zhí)行時(shí)，所有步進(jìn)電機(jī)都不處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中。

M401 保存當(dāng)前的位置

將當(dāng)前位置，包括XYZE步進(jìn)電機(jī)，保存于內(nèi)存的一組專用變量中。未來可以用M402命令恢復(fù)這組位置。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M402 恢復(fù)之前保存的位置

恢復(fù)之前由M401命令保存的位置值。命令參數(shù)為

X表示恢復(fù)X位置；

Y表示恢復(fù)Y位置；

Z表示恢復(fù)Z位置；

E表示恢復(fù)E位置；

Fnnn表示使用參數(shù)給定的速度，無F參數(shù)時(shí)使用當(dāng)前速度值；

第十一節(jié)，暫停與更換耗材

M600 更換耗材

在擁有顯示屏的3D打印機(jī)上，啟動(dòng)更換耗材向?qū)Ы缑妗]有相關(guān)的參數(shù)。

通常，這個(gè)向?qū)Ы缑媸菑娘@示屏界面上觸發(fā)的。M600命令提供一個(gè)接口，使更換耗材向?qū)Ы缑婵梢詮纳衔粰C(jī)軟件觸發(fā)。

M601 暫停/恢復(fù)擠出頭

暫停或者恢復(fù)擠出頭。命令參數(shù)為

Snnn表示暫?；蛘呋謴?fù)，S1表示暫停擠出頭，S0表示恢復(fù)擠出頭工作；

暫停擠出頭包括停止擠出頭加溫以及停止擠出頭步進(jìn)電機(jī)工作?；謴?fù)則相反，加熱擠出頭到原來的溫度。

第十二節(jié)，設(shè)置與EEPROM管理

固件的設(shè)置，是一個(gè)比較有趣的話題，很多玩3D打印機(jī)的朋友，在遇到設(shè)置相關(guān)的問題時(shí)都會(huì)犯迷糊。實(shí)際上，對(duì)于某一項(xiàng)特定的設(shè)置，比如說X軸的步進(jìn)電機(jī)分辨率，在3D打印機(jī)主板上，有三個(gè)不同的位置（也是三種不同的存儲(chǔ)器）保存了這項(xiàng)內(nèi)容，而它們的值還有可能不同。讓我們先來了解一下這些保存設(shè)置內(nèi)容的位置，以方便大家的理解。

首先，是固件配置文件（configuration.h）中的設(shè)置值。配置文件中的值，會(huì)跟隨固件一起編譯，之后在刷機(jī)過程中，保存在了3D打印機(jī)的靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)（Flash ROM）中。除了刷機(jī)之外，靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)的內(nèi)容不會(huì)發(fā)生變動(dòng)，可以認(rèn)為是只讀的。每次開機(jī)的時(shí)候，都是一樣的值在等待著我們。

第二份設(shè)置值，保存在電可擦寫靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)（EEPROM）。EEPROM的讀寫代價(jià)，比靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)要小。因此，3D打印機(jī)允許在刷機(jī)之后，修改設(shè)置值，而這些修改之后的設(shè)置值，就存儲(chǔ)在EEPROM之中。每次開機(jī)，程序會(huì)先檢查EEPROM，如果EEPROM中是空白的，則將靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)的第一份設(shè)置值復(fù)制到EEPROM之中。而如果EEPROM中已經(jīng)有保存好的設(shè)置值，則程序會(huì)直接使用EEPROM中的值。有些朋友在玩3D打印機(jī)過程中可能會(huì)有這樣的經(jīng)驗(yàn)，就是明明修改了固件配置文件中的設(shè)置值，但刷機(jī)之后竟然沒有發(fā)生變化。這種情況，往往就是EEPROM在搗鬼了。我們完全可以使用G-code M502 M500兩條指令（指令的具體含義可以參考下面），重寫EEPROM，解決這樣的問題。

第三份設(shè)置，保存在內(nèi)存（RAM）中。實(shí)際用戶使用的值，就是內(nèi)存中的值。由于內(nèi)存只在加電情況下能夠保持其中的內(nèi)容，因此每次開機(jī)時(shí)，3D打印機(jī)會(huì)根據(jù)上面描述的邏輯，重建內(nèi)存中的設(shè)置值。如果某條指令修改的是內(nèi)存中的設(shè)置值，那么這也代表著這次修改是一個(gè)臨時(shí)修改，下次開機(jī)這個(gè)值就會(huì)消失了。

總的來說，三份固件設(shè)置，使用的優(yōu)先級(jí)是

內(nèi)存 > EEPROM > 配置文件

但設(shè)置的持久性，就要反過來了。明確了解了這些，特別有助于我們解決一些與設(shè)置相關(guān)的問題，自然，看下面這些命令描述的時(shí)候，也就不會(huì)迷糊了。

M205 輸出EEPROM設(shè)置

輸出EEPROM的當(dāng)前設(shè)置值表格。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M205命令的輸出，格式為：

EPR:2 75 115200 Baudrate

EPR:3 129 0.000 Filament printed [m]

EPR:2 125 0 Printer active

…

這是一個(gè)很長的輸出，我們這里只截取了前三行。每行中，EPR:后面的第一個(gè)數(shù)字，是這個(gè)設(shè)置項(xiàng)值的類型。0代表8bit整數(shù)類型，1代表16bit整數(shù)類型，2代表32bit整數(shù)類型，3代表32bit浮點(diǎn)類型。第二個(gè)數(shù)字，是設(shè)置項(xiàng)值的位置（即EEPROM中的地址）。第三個(gè)數(shù)字，是設(shè)置項(xiàng)的值。最后，是設(shè)置項(xiàng)的意義。

以第一行為例，第一行設(shè)置的是通訊波特率（Baudrate），當(dāng)前值是115200。波特率設(shè)置項(xiàng)，在EEPROM中的位置（地址）是75，這個(gè)值是一個(gè)32bit整數(shù)類型，因此占據(jù)了從位置75開始的連續(xù)4個(gè)字節(jié)（也就是位置75, 76, 77, 78）。

M206 修改EEPROM設(shè)置

修改EEPROM中的某個(gè)值。命令參數(shù)為

Pnnn表示待修改的值的位置（即EEPROM中的地址）；

Tnnn表示值的類型，0代表8bit整數(shù)類型，1代表16bit整數(shù)類型，2代表32bit整數(shù)類型，3代表32bit浮點(diǎn)類型；

Snnn表示值，只能帶整數(shù)，用于T為0, 1, 2的情況；

Xnnn表示值，只能帶浮點(diǎn)數(shù)，用于T為3的情況；

可以看出，M206指令的使用是很復(fù)雜的，需要了解EEPROM中數(shù)值的存儲(chǔ)位置以及數(shù)值類型，才能進(jìn)行有效的修改。因此打印虎建議除非你完全理解M206指令的含義，否則不要使用這個(gè)指令。

M360 輸出固件配置信息

輸出固件配置信息。沒有相關(guān)參數(shù)。

M360命令的輸出，格式為：

Config:Baudrate:115200

Config:InputBuffer:127

Config:NumExtruder:1

…

這是一個(gè)很長的輸出，我們這里只截取了前三行。每行中，都有一項(xiàng)配置信息的名稱，以及對(duì)應(yīng)的值。

M500 保存內(nèi)存中的設(shè)置值到EEPROM

將3D打印機(jī)內(nèi)存中的設(shè)置值保存到EEPROM中。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M501 讀取EEPROM的設(shè)置值到內(nèi)存

將EEPROM中的設(shè)置值讀取到3D打印機(jī)內(nèi)存中。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M502 將內(nèi)存中的設(shè)置值重置

將內(nèi)存中的設(shè)置值重置為固件配置（configuration.h）中的值。沒有相關(guān)的參數(shù)。

由于每次系統(tǒng)掉電后，內(nèi)存中的值都會(huì)消失，重新啟動(dòng)時(shí)從EEPROM中讀取，因此單獨(dú)使用M502命令將只對(duì)3D打印機(jī)掉電重啟之前起作用。如果想起長期作用，需要配合M500，將設(shè)置值保存到EEPROM中。

第十三節(jié)，步進(jìn)電機(jī)參考電壓調(diào)節(jié)

目前市面上支持軟件設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓的3D打印機(jī)主板很少。大部分3D打印機(jī)主板只能通過調(diào)整微調(diào)電位器來控制步進(jìn)電機(jī)參考電壓。在這些3D打印機(jī)上，這一組命令是無效的。

M907 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓（百分比值）

設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓。命令參數(shù)為

Snnn表示對(duì)所有步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一設(shè)置；

Xnnn表示對(duì)X軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

Ynnn表示對(duì)Y軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

Znnn表示對(duì)Z軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

Ennn表示對(duì)E軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

所有的參數(shù)值，都是一個(gè)0~100之間的百分比數(shù)值。

M908 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓

與M907命令類似，設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓。命令參數(shù)為

Pnnn表示步進(jìn)電機(jī)編號(hào)；

Snnn表示步進(jìn)電機(jī)參考電壓設(shè)置值，要求為0~255之間的一個(gè)數(shù)值；

這個(gè)命令與M907命令類似，同樣要求3D打印機(jī)主板支持。在不支持軟件調(diào)整參考電壓的3D打印機(jī)主板上，M908命令無效。

M909 輸出步進(jìn)電機(jī)參考電壓值

輸出當(dāng)前的步進(jìn)電機(jī)參考電壓值。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M910 將步進(jìn)電機(jī)參考電壓值保存至EEPROM

將M907/M908命令設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)參考電壓值保存至EEPROM。沒有相關(guān)的參數(shù)。

第十四節(jié)，需要輔助硬件支持的指令

M80/M81 打開/關(guān)閉ATX電源

在配置了ATX電源的3D打印機(jī)上，打開(M80)或者關(guān)閉(M81)ATX電源。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M340 伺服電機(jī)控制

伺服電機(jī)控制功能。命令參數(shù)為

Pnnn表示伺服電機(jī)編號(hào)，從0開始，最大為3，可以控制4個(gè)伺服電機(jī)；

Snnn為控制時(shí)間，單位為毫秒，應(yīng)該是一個(gè)500到2500之間的數(shù)值；

Rnnn為自動(dòng)關(guān)閉時(shí)間，單位為毫秒；

M350 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)

在支持細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置的3D打印機(jī)主板上（這類主板很少見），設(shè)置步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)。命令參數(shù)為

Snnn表示將細(xì)分?jǐn)?shù)的每一位（bit）都設(shè)置為相同的值，S0表示所有都設(shè)置為0，S1表示所有都設(shè)置為1；

Xnnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第0位；

Ynnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第1位；

Znnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第2位；

Ennn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第3位；

Pnnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第4位；

需要注意的是，在大多數(shù)3D打印機(jī)主板上，細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置是主板硬件設(shè)計(jì)時(shí)就固定的，不能通過軟件調(diào)整。這種情況下，M350命令無效。

M355 設(shè)置照明燈開關(guān)

設(shè)置照明燈的開關(guān)。命令參數(shù)為

Snnn表示照明燈的開關(guān)狀態(tài)，S0表示關(guān)閉照明燈，S1表示打開照明燈；

無參數(shù)時(shí)輸出當(dāng)前照明燈的狀態(tài)。

在固件配置中，定義

#define CASE_LIGHTS_PIN -1

表示照明燈的電路硬件連接pin值，-1代表照明燈未連接。

M355命令的輸出，為當(dāng)前是否打開了照明燈。打開時(shí)會(huì)輸出：

Case lights on

關(guān)閉時(shí)會(huì)輸出：

Case lights off

通過上面的章節(jié)，給大家詳細(xì)講解了Repetier-firmware支持的所有G-code命令。相信大家對(duì)這些命令有了初步了解之后，就想自己試驗(yàn)一下，看看單步執(zhí)行這些G-code命令是怎樣的效果。到此為止，我們的3D打印機(jī)G-code命令相關(guān)的內(nèi)容就都介紹完了。希望讀到這篇文章的朋友，獲得所需的知識(shí)，并且對(duì)3D打印機(jī)有一個(gè)更深層次的認(rèn)識(shí)。

文章轉(zhuǎn)載自：打印虎

玩過一段時(shí)間3D打印機(jī)的朋友，都會(huì)接觸到G-code文件。所謂G-code文件， 指的是3D模型在進(jìn)入3D打印機(jī)實(shí)際打印之前，必須要經(jīng)過切片器處理而成的一種中間格式文件。這種中間格式文件的內(nèi)容，實(shí)際上每一行都是3D打印機(jī)固件所能理解的命令。而這些命令，也被稱為G-code命令，是3D打印機(jī)和電腦之間最重要的命令交互界面。

事實(shí)上所有從計(jì)算機(jī)發(fā)送到3D打印機(jī)的內(nèi)容，全部都是G-code命令，沒有任何例外。不論計(jì)算機(jī)和3D打印機(jī)之間是如何連接的，用常見的USB線也好，用SD卡作為G-code文件介質(zhì)也好，或是用比較新式的TCP/IP連接也可以，這個(gè)連接通道中的所有信息，都是G-code命令。這個(gè)特征非常重要，牢牢記住這個(gè)特征，可以在我們分析、解決很多3D打印機(jī)問題的時(shí)候，提供強(qiáng)有力的支撐。

既然所有3D打印機(jī)都使用G-code作為對(duì)外聯(lián)系的唯一信息交互方式，那么這種“語言”的標(biāo)準(zhǔn)就很重要了。不幸的是，雖然所有的3D打印機(jī)，都使用G-code作為與計(jì)算機(jī)的交互語言，但實(shí)際上每種3D打印機(jī)“說出”的G-code，都多多少少有些不同。這也可以說，每種3D打印機(jī)都有自己的“方言”。我們要研究G-code，就要從一種最常見的“方言”，也可以說是“普通話”開始，先了解一種，然后再學(xué)習(xí)其他類似的語言，相互對(duì)比，就很容易了。

我們這篇文章，專門研究的是Repetier公司出品的Repetier-firmware固件所使用的G-code語法。如果這正是你需要的，那么就很方便了。如果你想研究的是其他3D打印機(jī)固件，比如marlin之類，那就不太巧了，有些內(nèi)容可能不完全一致。不過，文章中提到的方法，仍然適用，你可以以這篇文章為基礎(chǔ)，自己搞定對(duì)marlin的研究。

這篇文章主要面向具有一定技術(shù)水平的朋友，從第一節(jié)開始，我們就開始分門別類解釋每一條G-code命令，這對(duì)于已經(jīng)了解如何使用G-code的朋友會(huì)比較方便。

第一節(jié)，基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)

既然G-code是計(jì)算機(jī)指揮3D打印機(jī)干活用的一套語言，那么其中最重要的就是運(yùn)動(dòng)類的指令。

G0/G1 直線移動(dòng)

雖然從名字上看，G0叫做“快速直線移動(dòng)”，而G1叫做“直線移動(dòng)”，但實(shí)際上在Repetier-firmware里面，G0和G1指令是完全等價(jià)的，沒有任何區(qū)別。移動(dòng)是否快速，完全是靠參數(shù)F來決定的（下面會(huì)詳細(xì)介紹）。這條指令的作用也很簡單，就是將擠出頭線性移動(dòng)到一個(gè)特定的位置。這條指令帶有不少參數(shù)，完整的形式是這樣的：

G0 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snnn

或者

G1 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snnn

使用時(shí)，不需要所有的參數(shù)全部存在，但至少要有一個(gè)參數(shù)。其中，

Xnnn表示X軸的移動(dòng)位置；

Ynnn表示Y軸的移動(dòng)位置；

Znnn表示Z軸的移動(dòng)位置；

Ennn表示E軸（擠出頭步進(jìn)電機(jī)）的移動(dòng)位置；

Fnnn表示速度，單位是毫米/每分鐘；

Snnn表示是否檢查限位開關(guān)，S0不檢查，S1檢查，缺省值是S0；

舉例來說，

G1 F1500

G1 X50 Y25.3 E22.4

這樣兩行G-code，表示了首先將速度設(shè)置為1500mm/min，也就是25mm/s，然后將擠出頭移動(dòng)至x=50mm, y=25.3mm的位置上，z軸高度不變，并且將擠出頭步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)至22.4mm的位置上。這里，速度、xyz位置都比較好理解，但擠出頭步進(jìn)電機(jī)的位置怎么理解呢？移動(dòng)至22.4mm處，代表著擠出了多少耗材呢？實(shí)際上，這里擠出頭的具體動(dòng)作，要根據(jù)之前擠出頭步進(jìn)電機(jī)所在的狀態(tài)（也就是位置）而定。比如在這兩條語句之前，擠出頭步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)處于20mm的位置處，那么這里擠出頭步進(jìn)電機(jī)只要再前進(jìn)2.4mm就可以了。

仔細(xì)想想，其實(shí)擠出頭步進(jìn)電機(jī)的工作方式，與xyz軸完全一樣。xyz軸之所以比較好理解，是因?yàn)槲覀兦宄闹涝c(diǎn)(0, 0, 0)的位置在哪里。而對(duì)于e軸來說原點(diǎn)的位置也會(huì)在打印開始處被初始化到0的位置。知道了原點(diǎn)的位置，就可以正確理解擠出頭步進(jìn)電機(jī)的工作方式了。實(shí)際上，擠出頭步進(jìn)電機(jī)仍然是以原點(diǎn)為基礎(chǔ)，只不過是在整個(gè)打印過程中持續(xù)增加的。（思考：切片器的擠出頭回抽動(dòng)作，對(duì)應(yīng)了什么樣的G-code代碼？）

再舉一例，

G1 F1500

G1 X50 Y25.3 E22.4 F3000

這個(gè)例子與上面的例子非常類似，唯一的區(qū)別，就是F參數(shù)了。而這兩條語句的意義，除了對(duì)XYZE的移動(dòng)之外，還會(huì)將打印速度，從語句執(zhí)行開始時(shí)的1500mm/min，提高到語句執(zhí)行結(jié)束時(shí)的3000mm/min。這里有兩點(diǎn)需要注意。

第一點(diǎn)，F(xiàn)參數(shù)與XYZE參數(shù)一樣，在語句執(zhí)行的過程中線性插值；

第二點(diǎn)，在預(yù)先知道第一點(diǎn)的前提下，F(xiàn)參數(shù)使得計(jì)算機(jī)對(duì)3D打印機(jī)的控制更加深入和精準(zhǔn)了。計(jì)算得當(dāng)?shù)那闆r下，切片器可以精確控制3D打印機(jī)的加速和減速過程，使得整個(gè)3D打印過程更加順滑。

G2/G3 圓弧移動(dòng)

這兩條命令中，G2是順時(shí)針圓弧移動(dòng)，G3是逆時(shí)針圓弧移動(dòng)。命令的完整形式是：

G2 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Rnnn Ennn Fnnn

或者

G3 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Rnnn Ennn Fnnn

其中，

Xnnn表示移動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的X坐標(biāo)；

Ynnn表示移動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的Y坐標(biāo)；

Innn表示圓心位置，值是圓心距離當(dāng)前位置的X分量；

Jnnn表示圓心位置，值是圓心距離當(dāng)前位置的Y分量；

Rnnn表示圓形的半徑長度；

Ennn表示E軸（擠出頭步進(jìn)電機(jī)）的移動(dòng)位置；

Fnnn表示速度，單位是毫米/每分鐘；

根據(jù)勾股定理，R2 = I2 + J2。因此，如果提供了圓心位置參數(shù)，就不需要提供半徑參數(shù)了。反之，如果提供了半徑參數(shù)，也可以根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)計(jì)算出圓心位置，就不需要提供I/J參數(shù)了。其他幾個(gè)的參數(shù)用法，與G0/G1是完全一樣的。

G2/G3命令面臨的最尷尬的問題，是常用的上位機(jī)切片器軟件，包括Slic3r以及Cura engine，并不會(huì)生成這兩條指令。所有3D模型中的圓弧，在STL文件中已經(jīng)被轉(zhuǎn)化為使用大量小線段擬合而成的曲線。這樣，切片器自然也不會(huì)把這些小線段當(dāng)做圓弧處理。最終的G-code輸出結(jié)果，也只會(huì)存在G0/G1指令，而不會(huì)存在G2/G3指令。當(dāng)然，據(jù)打印虎所知，如果你使用的是比較小眾的上位機(jī)軟件，比如artCAM等，因?yàn)檫@些軟件的輸入并不是STL文件，因此它們的輸出G-code是很有可能出現(xiàn)G2/G3命令的。

如果確定了你的3D打印機(jī)只會(huì)接收到G0/G1直線移動(dòng)命令，那么我們完全可以在3D打印機(jī)固件配置中，定義

#define ARC_SUPPORT 0

這樣，所有與G2/G3指令相關(guān)的代碼，就都不會(huì)編譯，也不會(huì)包含在最終的固件代碼中了?？梢怨?jié)省一些固件的空間，同時(shí)并不會(huì)影響任何3D打印機(jī)的功能。

還有一個(gè)問題留給大家思考：在上位機(jī)切片軟件輸出G2/G3命令的情況下，相比于上位機(jī)切片軟件輸出G0/G1命令的情況，是否3D打印機(jī)打印圓形物體時(shí)會(huì)更圓呢？（答案是不會(huì)。）那么其中的原理是什么？

G4 暫停移動(dòng)

這條命令讓擠出機(jī)在當(dāng)前位置停止一段時(shí)間?？赡艿膮?shù)包括：

Pnnn表示停止移動(dòng)的時(shí)間，以毫秒為單位，1000毫秒等于1秒。

Snnn也表示停止移動(dòng)的時(shí)間，以秒為單位。

因此，G4 P2000命令與G4 S2命令是完全等價(jià)的。

G10/G11 回抽/反回抽

這兩條命令使擠出頭執(zhí)行一個(gè)回抽(G10)或者相反的動(dòng)作(G11)。所謂回抽，就是讓E軸步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)一小段。而反回抽則讓E軸步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)一小段。參數(shù)只有一個(gè)：

Snnn表示回抽的距離。S1表示長回抽，S0表示短回抽。

實(shí)際上，目前的切片器并不太依賴于G10/G11指令執(zhí)行回抽動(dòng)作，而是利用G1 Ennn命令直接命令擠出頭步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)或倒退到某一個(gè)位置。因此，與G2/G3命令類似，G10/G11命令基本上是個(gè)擺設(shè)，除非未來有專門的切片器可以生成這兩條指令，否則完全可以將這兩條指令關(guān)閉，節(jié)省內(nèi)存空間。在固件配置中，定義

#define FEATURE_RETRACTION 0

可以關(guān)閉G10/G11功能，在編譯期去除這段相關(guān)的代碼。

G20/G21 設(shè)置距離單位

這兩條命令非常簡單，用于設(shè)置當(dāng)前距離單位為英寸(G20)或者毫米(G21)。沒有參數(shù)。

未設(shè)置時(shí)缺省值是毫米。

G28 歸零

這條命令使3D打印機(jī)XYZ軸以及擠出頭E軸歸零。參數(shù)包括：

X表示使X軸歸零

Y表示使Y軸歸零

Z表示使Z軸歸零

E表示重置E軸的位置為0，與XYZ軸不同的是，如果使用了E參數(shù)，E軸步進(jìn)電機(jī)并不運(yùn)動(dòng)，而是將當(dāng)前的E軸位置直接設(shè)置為0，這樣下面對(duì)E軸的運(yùn)動(dòng)指令，都會(huì)解釋為相對(duì)0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。

如果使用時(shí)沒有任何參數(shù)，直接使用G28，等價(jià)于G28 XYZ命令。這時(shí)并不會(huì)對(duì)E軸進(jìn)行重置為0的操作。

XYZ軸歸零的順序，由固件配置HOMEING_ORDER決定，比如定義為

#define HOMING_ORDER HOME_ORDER_XYZ

就代表著先歸零X軸，然后是Y軸，最后是Z軸。

T 設(shè)置當(dāng)前擠出頭

對(duì)于擁有多個(gè)擠出頭的3D打印機(jī)來說，需要使用T命令選擇當(dāng)前工作的擠出頭。這條命令有一個(gè)無名參數(shù)，參數(shù)值直接跟在T后面。例如：

T0表示選擇第一個(gè)擠出頭；

T1表示選擇第二個(gè)擠出頭；

參數(shù)是T命令最特殊的一點(diǎn)。這與其他所有的G-code命令都不相同。

第二節(jié)，Z軸高度測試與自動(dòng)調(diào)平

三角洲類型的3D打印機(jī)，由于其打印速度更快，受到很多3D打印用戶的歡迎。與XYZ式3D打印機(jī)最大的一個(gè)不同，在于三角洲類型3D打印機(jī)的運(yùn)動(dòng)計(jì)算更加復(fù)雜，很難依賴人工調(diào)平達(dá)到較好的打印效果。因此，對(duì)Z軸的自動(dòng)高度測試，以及自動(dòng)調(diào)平相關(guān)的功能，就顯得更加重要了。以下G-code命令，是Repetier-firmware對(duì)這方面進(jìn)行支持的一組命令。當(dāng)然，這些功能并不僅限于三角洲類型的3D打印機(jī)。如果是包含了Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)的XYZ式3D打印機(jī)，也同樣可以使用這些功能。

G29 Z軸高度三點(diǎn)測試

這條命令測試打印平面上三個(gè)點(diǎn)的Z軸高度，并在串口上輸出結(jié)果。參數(shù)包括：

Snnn測試結(jié)果的處理方式。S1表示更新內(nèi)存中的Z軸高度值（重置系統(tǒng)會(huì)丟失），S2表示更新內(nèi)存以及EEPROM中的Z軸高度值（重置系統(tǒng)不會(huì)丟失）。

無參數(shù)時(shí)，G29命令表示只從串口上輸出結(jié)果，不更新內(nèi)存或EEPROM中的Z軸高度值。

一般來說，只有使用高位限位開關(guān)（也就是說，Z軸的限位開關(guān)位于Z軸坐標(biāo)最大處），且在擠出頭上附帶有Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)的機(jī)型，適合使用G29命令測試Z軸高度。其他機(jī)械配置的機(jī)型，不適合使用G29命令。G29命令由固件配置

#define FEATURE_Z_PROBE 1

決定是否開啟。如果這個(gè)配置項(xiàng)定義為0，則編譯時(shí)會(huì)去除對(duì)G29命令的支持，節(jié)省內(nèi)存的使用。

命令執(zhí)行時(shí)，打印平面上的三個(gè)點(diǎn)，其XY坐標(biāo)由以下固件配置參數(shù)決定：

#define Z_PROBE_X1 -52

#define Z_PROBE_Y1 -30

#define Z_PROBE_X2 52

#define Z_PROBE_Y2 -30

#define Z_PROBE_X3 0

#define Z_PROBE_Y3 60

命令執(zhí)行的開始和結(jié)束，分別會(huì)執(zhí)行一段預(yù)定義的G-code。缺省的固件配置定義為：

#define Z_PROBE_START_SCRIPT “G28”

#define Z_PROBE_FINISHED_SCRIPT “”

可以看出，在缺省狀態(tài)下，開始執(zhí)行G29時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)擠出頭進(jìn)行復(fù)位（G28命令）。結(jié)束執(zhí)行G29時(shí)，沒有特殊的動(dòng)作。

G29命令的Z軸高度測試，通常由一個(gè)微動(dòng)開關(guān)控制觸發(fā)。這個(gè)開關(guān)的端口號(hào)，由Z_PROBE_PIN單獨(dú)指定。

G29命令的輸出，格式為：

X:0.00 Y:0.00 Z:200.00 E:0.00

Z-probe:5.01 X:-52.00 Y:-30.00

Z-probe:13.04 X:52.00 Y:-30.00

Z-probe:12.77 X:0.00 Y:60.00

X:0.00 Y:60.00 Z:-98.48 E:0.00

從以上例子的輸出可以看出，G29命令一共測試了三個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，分別在(-52, -30), (53, 30)以及(0, 60)的位置，形成一個(gè)正三角形。三個(gè)點(diǎn)的Z軸高度相差比較懸殊，在第一個(gè)點(diǎn)正好是5mm的情況下，后兩個(gè)點(diǎn)分別是13.04mm以及12.77mm。第一行和最后一行，是測試開始時(shí)以及測試結(jié)束時(shí)的擠出頭坐標(biāo)位置。

G30 Z軸高度單點(diǎn)測試（單步）

這條命令作為一個(gè)完整Z軸高度測試過程的一步，測試打印平面上一個(gè)點(diǎn)的Z軸高度，并在串口上輸出結(jié)果。這個(gè)完整的Z軸高度測試過程，通常是由3D打印機(jī)控制軟件連續(xù)發(fā)出的，通過參數(shù)控制G30的執(zhí)行狀態(tài)。因此在手動(dòng)工作方式下，G30命令只適合不帶參數(shù)運(yùn)行（等價(jià)于G30 P3，見下面的參數(shù)說明）。

G30命令的參數(shù)包括：

Pnnn表示測試的狀態(tài)，P1表示當(dāng)前這步是整個(gè)Z軸高度測試過程的第一步；P2表示當(dāng)前這步是整個(gè)Z軸高度測試過程的最后一步；P3表示當(dāng)前這步是Z軸高度測試過程的唯一一步，也就是說既是第一步也是最后一步；P0表示當(dāng)前這步是Z軸高度測試過程中的中間一步。無參數(shù)情況下，P的缺省值是3。

與G29命令類似，G30命令同樣由固件配置

#define FEATURE_Z_PROBE 1

決定是否開啟。

G30命令的輸出，與上面的G29輸出格式一致，但只有其中的一行，需要上位機(jī)軟件多次發(fā)出G30命令，再綜合處理所有的輸出結(jié)果。

G31 輸出Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)狀態(tài)

這條命令非常簡單，沒有參數(shù)。執(zhí)行后會(huì)輸出當(dāng)前Z軸高度測試微動(dòng)開關(guān)的當(dāng)前狀態(tài)：

Z-probe state:L

其中L表示微動(dòng)開關(guān)沒有觸發(fā)。如果是處于觸發(fā)狀態(tài)，這里會(huì)輸出H。

G29命令、G30命令、G31命令只進(jìn)行Z軸的高度測試，并不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平。有些上位機(jī)3D打印機(jī)控制軟件，會(huì)通過這一組命令配合自動(dòng)跳屏算法實(shí)現(xiàn)（上位機(jī)）熱床自動(dòng)調(diào)平功能。如果希望不通過上位機(jī)，只由3D打印機(jī)自身完成自動(dòng)調(diào)平功能，需要使用G32命令。

G32 熱床自動(dòng)調(diào)平

這條命令在G29命令的基礎(chǔ)上，不僅測試打印平面上三個(gè)點(diǎn)的Z軸高度，而且還會(huì)根據(jù)測試的結(jié)果，對(duì)3D打印機(jī)的機(jī)械參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)熱床自動(dòng)調(diào)平。G32命令使用的參數(shù)與G29命令是一致的：

Snnn測試結(jié)果的處理方式。S1表示更新內(nèi)存中的相關(guān)參數(shù)值（重置系統(tǒng)會(huì)丟失），S2表示更新內(nèi)存以及EEPROM中的相關(guān)參數(shù)值（重置系統(tǒng)不會(huì)丟失）。

G32命令執(zhí)行完成時(shí)，不僅Z軸高度參數(shù)發(fā)生了改變，而且還會(huì)根據(jù)3D打印機(jī)的硬件配置，對(duì)熱床進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)平處理。

如果熱床本身是使用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行高度控制的，那么程序會(huì)自動(dòng)調(diào)整步進(jìn)電機(jī)的位置，使熱床自動(dòng)調(diào)整為平整的狀態(tài)；如果熱床本身不能移動(dòng)（這個(gè)應(yīng)該是更常見的情況），那么G32命令會(huì)在3D打印機(jī)內(nèi)存中構(gòu)建一個(gè)轉(zhuǎn)換矩陣（Transformation matrix），讓未來3D打印機(jī)所處理的所有三維空間位置，都先經(jīng)過這個(gè)矩陣的變換，保證在Z=0的情況下，正好與熱床平面完全吻合。由于這里涉及到高深的計(jì)算機(jī)圖形學(xué)知識(shí)，我們就不詳細(xì)介紹了。有修改這方面代碼需求的朋友，可以直接與打印虎進(jìn)行聯(lián)系。

G32命令，由固件配置

#define FEATURE_AUTOLEVEL 1

決定是否開啟。

G32命令的輸出，格式與G29命令類似：

X:0.00 Y:0.00 Z:200.00 E:0.00

Z-probe:5.00 X:-52.00 Y:-30.00

Z-probe:12.97 X:52.00 Y:-30.00

Z-probe:12.76 X:0.00 Y:60.00

Info: 0.99709 -0.00319 -0.07628 0.00000 0.99912 -0.4191 0.07634 0.004179 0.99621

Info: Autoleveling enabled

X:7.32 Y:64.08 Z:-95.66 E:0.00

X:0.00 Y:0.00 Z:200.00 E:0.00

除了與G29命令相似的測量信息之外，G32命令還輸出了計(jì)算得到的自動(dòng)調(diào)平矩陣，并且打開了自動(dòng)調(diào)平功能。需要注意的一點(diǎn)是，G32命令雖然生成了自動(dòng)調(diào)平矩陣，但并沒將其保存在EEPROM中，因此下次開機(jī)這個(gè)信息將會(huì)丟失。可以配合M320 S1命令，將自動(dòng)調(diào)平矩陣保存在EEPROM中。

M251 將當(dāng)前Z軸位置保存為Z軸高度值

這條命令可以將當(dāng)前的Z軸位置保存為Z軸高度值，以使前面的Z軸高度手動(dòng)/自動(dòng)測量的結(jié)果起作用。通常，M251命令只工作在三角洲機(jī)型上，并且應(yīng)該與G29命令聯(lián)合使用（自動(dòng)測量Z軸高度）。這條命令沒有相關(guān)的參數(shù)。

當(dāng)3D打印機(jī)打開EEPROM支持時(shí)，這條命令還會(huì)將Z軸高度值同時(shí)保存在EEPROM中。

只有當(dāng)固件配置定義

#define Z_HOME_DIR -1

也就是Z軸向正方向歸位，并且定義

#define MAX_HARDWARE_ENDSTOP_Z true

也就是存在硬件的Z軸高位限位開關(guān)時(shí)，M251命令才會(huì)在編譯中包含相關(guān)的代碼。

通常，只有三角洲類型的3D打印機(jī)才能滿足這兩個(gè)條件限制。

M320/M321 開啟/關(guān)閉自動(dòng)調(diào)平

開啟(M320)或者關(guān)閉(M321)自動(dòng)調(diào)平功能，使自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣起作用或不起作用。命令參數(shù)為

Snnn表示是否保存于EEPROM，沒有S參數(shù)或者S0表示不保存于EEPROM，S1表示保存于EEPROM，在關(guān)閉自動(dòng)調(diào)平(M321)命令中S3表示將自動(dòng)調(diào)平矩陣清零且保存于EEPROM中；

M320的輸出結(jié)果為：

Info:Autoleveling enabled

表示自動(dòng)調(diào)平已經(jīng)打開。

M321的輸出結(jié)果為：

Info:Autoleveling disabled

表示自動(dòng)調(diào)平已經(jīng)關(guān)閉。

M322 清零自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣

清零(M322)自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣。顯然，清零這個(gè)動(dòng)作的同時(shí)自動(dòng)調(diào)平功能也關(guān)閉了。命令參數(shù)為

Snnn表示是否保存于EEPROM，S0表示不保存于EEPROM，S1表示保存于EEPROM；

也就是說，

M321 S3

命令等價(jià)于

M322 S1

命令，兩者都是清零自動(dòng)調(diào)平矩陣，關(guān)閉自動(dòng)調(diào)平功能，并且將這個(gè)設(shè)置保存于EEPROM之中。

以上三條命令，與G32命令相同，由固件配置

#define FEATURE_AUTOLEVEL 1

決定是否開啟。

M322的輸出結(jié)果為：

Info:Autolevel matrix reset

表示自動(dòng)調(diào)平轉(zhuǎn)換矩陣已經(jīng)被清零。

第三節(jié)，坐標(biāo)模式與坐標(biāo)位置

G90/G91 設(shè)置坐標(biāo)模式

這兩條命令用于設(shè)置當(dāng)前坐標(biāo)模式為絕對(duì)坐標(biāo)模式(G90)或者相對(duì)坐標(biāo)模式(G91)。沒有參數(shù)。

未設(shè)置時(shí)缺省值是絕對(duì)坐標(biāo)模式。我們?cè)谶@篇教程中，所有的例子也都是以絕對(duì)坐標(biāo)模式給出的。

在相對(duì)坐標(biāo)模式下，每次步進(jìn)電機(jī)XYZE移動(dòng)之后，當(dāng)前位置都會(huì)重置為0。對(duì)于以下兩條G-code命令

G0 X1

G0 X-1

如果3D打印機(jī)當(dāng)前處于相對(duì)坐標(biāo)模式下，那么X軸步進(jìn)電機(jī)會(huì)先向正方向移動(dòng)一個(gè)單位，再向反方向移動(dòng)一個(gè)單位。第二條語句，實(shí)際移動(dòng)距離是1個(gè)單位（向X軸反方向）。

而如果3D打印機(jī)當(dāng)前處于絕對(duì)坐標(biāo)模式下，那么X軸步進(jìn)電機(jī)會(huì)先移動(dòng)到X=1的位置處，再移動(dòng)到X=-1的位置處。第二條語句，實(shí)際移動(dòng)距離是2個(gè)單位（向X軸反方向）。

G92 設(shè)置位置

設(shè)置3D打印機(jī)內(nèi)存中XYZE的位置值。不移動(dòng)對(duì)應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)。參數(shù)包括：

Xnnn表示X軸的位置值；

Ynnn表示Y軸的位置值；

Znnn表示Z軸的位置值；

Ennn表示E軸（擠出機(jī)步進(jìn)電機(jī)）的位置值；

第四節(jié)，輔助步進(jìn)電機(jī)

一些3D打印機(jī)的機(jī)械設(shè)計(jì)，會(huì)在XYZE四個(gè)步進(jìn)電機(jī)軸之外，使用更多的輔助步進(jìn)電機(jī)。Repetier-firmware提供了一套輔助步進(jìn)電機(jī)指令，讓用戶（以及上位機(jī)軟件）可以操作這些輔助步進(jìn)電機(jī)。由于輔助步進(jìn)電機(jī)的用途、參數(shù)各異，為了讓這套指令更加通用，這些指令被設(shè)計(jì)為非常簡單的形式。

G201 移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)位置

將步進(jìn)電機(jī)P的位置移動(dòng)到X位置處。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

Xnnn表示這個(gè)步進(jìn)電機(jī)的目標(biāo)位置；

這條命令與G1命令非常類似。

G202 設(shè)置當(dāng)前位置

將X位置設(shè)置為步進(jìn)電機(jī)P的當(dāng)前位置。不實(shí)際移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

Xnnn表示這個(gè)步進(jìn)電機(jī)的當(dāng)前位置；

這條命令與G92命令非常類似。

G203 報(bào)告當(dāng)前位置

報(bào)告步進(jìn)電機(jī)P的當(dāng)前位置。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

這條命令與M114命令非常類似。

G203 開啟/關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)

用于開啟/關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)P。參數(shù)包括：

Pnnn表示第P個(gè)輔助步進(jìn)電機(jī)；

Snnn表示開閉標(biāo)志，S0表示關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)，S1表示開啟步進(jìn)電機(jī)；

步進(jìn)電機(jī)開啟后，有兩種可能的狀態(tài)。一種是“運(yùn)動(dòng)”狀態(tài)，也就是正在進(jìn)行正向或反向的旋轉(zhuǎn)。另一種是“保持位置”狀態(tài)，也就是保持當(dāng)前的位置不變。雖然步進(jìn)電機(jī)關(guān)閉也不會(huì)主動(dòng)移動(dòng)位置，但“保持位置”狀態(tài)與步進(jìn)電機(jī)關(guān)閉狀態(tài)仍有顯著的區(qū)別?！氨３治恢谩睜顟B(tài)下，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)受力時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)反向的力矩，使步進(jìn)電機(jī)位置保持不變。

這條命令與“節(jié)能管理”一節(jié)中的M84命令有關(guān)。M84命令用于關(guān)閉XYZE步進(jìn)電機(jī)，但不能打開這些步進(jìn)電機(jī)。

第五節(jié)，SD卡管理

M20 列目錄

顯示SD卡所有目錄內(nèi)容。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M20命令的輸出，格式為：

Begin file list

a.gcode

TEST/

TEST/c.gcode

b.gcode

End file list

這個(gè)目錄內(nèi)容清單，說明了這張SD卡上目前有3個(gè)文件，分別是a.gcode，b.gcode以及c.gcode，其中，a.gcode和b.gcode都保存于根目錄下，而c.gcode保存于一個(gè)名稱為TEST的文件夾里面。

M21 加載SD卡

嘗試加載SD卡，也就是執(zhí)行Mount動(dòng)作。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M22 卸載SD卡

卸載SD卡，也就是執(zhí)行Unmount動(dòng)作。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M23 選擇文件

選擇一個(gè)SD卡上的文件。參數(shù)為

filename表示被選擇的文件名（包含目錄名，以/分隔）；

文件選擇之后，可以執(zhí)行打印、刪除等動(dòng)作。例如命令

M23 TEST/c.gcode

選定了SD卡TEST文件夾里面的c.gcode文件作為當(dāng)前文件。

同時(shí)輸出格式為：

File opened:c.gcode Size:1127565

File selected

表示文件已經(jīng)順利打開。

M24 開始SD卡打印

打印當(dāng)前選定的SD卡文件。逐行讀入SD卡文件內(nèi)容G-code代碼，并執(zhí)行。沒有相關(guān)參數(shù)。

M25 暫停SD卡打印

暫停當(dāng)前的SD卡打印。沒有相關(guān)參數(shù)。

M26 設(shè)置當(dāng)前文件當(dāng)前位置

設(shè)置當(dāng)前文件的當(dāng)前位置。參數(shù)為

Snnn表示當(dāng)前位置的字節(jié)數(shù)。

M27 獲取SD卡打印進(jìn)度

獲取SD卡打印進(jìn)度。沒有相關(guān)參數(shù)。

M27命令的輸出，格式為：

SD printing byte 11518/1127578

這條命令供上位機(jī)獲取當(dāng)前的3D打印進(jìn)度信息，用于顯示在電腦界面上。

M28 寫SD卡文件

寫一個(gè)SD卡文件。參數(shù)為：

filename表示待寫入的文件名（包含目錄名，以/分隔）；

從執(zhí)行M28命令開始，所有3D打印機(jī)接收到的G-code，除了M29命令以外，都會(huì)保存至指定的SD卡文件中，而不會(huì)被實(shí)際執(zhí)行。這條命令可以將一個(gè)G-code文件從上位機(jī)3D打印控制軟件復(fù)制到3D打印機(jī)的SD卡上，以供未來執(zhí)行。

M29 結(jié)束寫SD卡文件

結(jié)束以M28開始的“保存至SD卡文件”狀態(tài)，將3D打印機(jī)恢復(fù)到正常狀態(tài)。從此，所有接收到的G-code命令，都會(huì)被直接解釋執(zhí)行。沒有相關(guān)參數(shù)。

M30 刪除文件

刪除一個(gè)SD卡中的文件。參數(shù)為：

filename表示待刪除的文件名（包含目錄名，以/分隔）；

M32 創(chuàng)建子目錄

在SD卡上創(chuàng)建一個(gè)子目錄。參數(shù)為：

filename表示待創(chuàng)建的子目錄（包含目錄名，以/分隔）；

以上所有SD卡相關(guān)指令，都由固件配置

#define SDSUPPORT 1

決定是否開啟。如果固件不需要支持SD卡，關(guān)閉這項(xiàng)固件配置，可以節(jié)省不少內(nèi)存空間。

第六節(jié)，節(jié)能管理

M84 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)自動(dòng)關(guān)閉時(shí)間

當(dāng)3D打印機(jī)一段時(shí)間沒有接收到步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)指令之后，3D打印機(jī)（為了節(jié)能）會(huì)自動(dòng)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)。使用M84指令，可以設(shè)置這個(gè)自動(dòng)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)的時(shí)間。參數(shù)包括：

Snnn表示步進(jìn)電機(jī)關(guān)閉的時(shí)間，以秒為單位。

如果使用M84時(shí)沒有指定S參數(shù)，則步進(jìn)電機(jī)會(huì)立即關(guān)閉。

M84命令的缺省值是360秒。在固件配置中，缺省值由

#define STEPPER_INACTIVE_TIME 360L

控制。

M85 設(shè)置3D打印機(jī)自動(dòng)關(guān)閉時(shí)間

當(dāng)3D打印機(jī)一段時(shí)間沒有接收到指令之后，3D打印機(jī)（為了節(jié)能）會(huì)自動(dòng)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)以及擠出頭、熱床等設(shè)備。使用M85指令，可以設(shè)置這個(gè)自動(dòng)關(guān)閉3D打印機(jī)的時(shí)間。參數(shù)包括：

Snnn表示在關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)之前步進(jìn)電機(jī)沒有活動(dòng)的時(shí)間，以秒為單位。

如果使用M85時(shí)沒有指定S參數(shù)，或者使用了S0參數(shù)，則代表取消3D打印機(jī)自動(dòng)關(guān)閉功能，擠出頭、熱床等在工作完成之后，一直會(huì)處于當(dāng)前狀態(tài)，而不會(huì)被自動(dòng)關(guān)閉。

M85命令的缺省值是0（不自動(dòng)關(guān)閉）。在固件配置中，缺省值由

#define MAX_INACTIVE_TIME 0L

控制。

第七節(jié)，溫度管理

M104 設(shè)置擠出頭目標(biāo)溫度

設(shè)置擠出頭的目標(biāo)溫度。執(zhí)行這條命令后，不需要等待達(dá)到這個(gè)溫度，立即開始執(zhí)行下一條G-code語句。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Tnnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭；

P表示要等待前面的指令完成之后，再開始設(shè)置擠出頭溫度；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

如果執(zhí)行命令時(shí)沒有帶T參數(shù)，則針對(duì)當(dāng)前擠出頭設(shè)置目標(biāo)溫度。

M140 設(shè)置熱床目標(biāo)溫度

設(shè)置熱床的目標(biāo)溫度。執(zhí)行這條命令后，不需要等待達(dá)到這個(gè)溫度，立即開始執(zhí)行下一條G-code語句。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

M105 獲取當(dāng)前的溫度

獲取當(dāng)前溫度值，包括擠出頭和熱床的溫度。相關(guān)參數(shù)包括：

X表示輸出AD轉(zhuǎn)換輸入的原始值；

M105命令的輸出，格式為：

T:18.97 /0 B:18.75 /0 B@:0 @:0

可以看到，T:之后的部分，代表擠出頭的當(dāng)前溫度/目標(biāo)溫度；B:之后的部分代表熱床的當(dāng)前溫度/目標(biāo)溫度。

在PID溫度控制模式下，B@:后面的數(shù)字代表熱床當(dāng)前的輸出強(qiáng)度，是一個(gè)0~255的值，@:后面的數(shù)字，代表擠出頭當(dāng)前的輸出強(qiáng)度，也是一個(gè)0~255的值。例子中，擠出頭、熱床都處于關(guān)閉狀態(tài)，所以這個(gè)位置的值都是0。

M109 等待擠出頭加熱達(dá)到目標(biāo)溫度

設(shè)置擠出頭的目標(biāo)溫度，并等待達(dá)到這個(gè)溫度。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Tnnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

如果執(zhí)行命令時(shí)沒有帶T參數(shù)，則針對(duì)當(dāng)前擠出頭設(shè)置目標(biāo)溫度。

M190 等待熱床加熱達(dá)到目標(biāo)溫度

設(shè)置熱床的目標(biāo)溫度，并等待達(dá)到這個(gè)溫度。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示目標(biāo)溫度；

Fnnn表示到達(dá)目標(biāo)溫度之后，是否觸發(fā)蜂鳴器。F1表示要觸發(fā)；

M116 等待溫度達(dá)到目標(biāo)溫度

等待所有擠出頭/熱床到達(dá)由之前的M104/M140指令所指定的目標(biāo)溫度。沒有相關(guān)參數(shù)。

第八節(jié)，其他常用指令

M92 設(shè)置分辨率

設(shè)置3D打印機(jī)內(nèi)存中XYZE步進(jìn)電機(jī)的分辨率。參數(shù)包括：

Xnnn表示X軸的分辨率；

Ynnn表示Y軸的分辨率；

Znnn表示Z軸的分辨率；

Ennn表示E軸（擠出機(jī)步進(jìn)電機(jī)）的分辨率；

M106/M107 打開/關(guān)閉風(fēng)扇

這兩條命令用于打開(M106)或關(guān)閉(M107)風(fēng)扇。相關(guān)的參數(shù)包括：

Snnn表示打開風(fēng)扇時(shí)風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速，取值范圍在0~255之間；

P表示要等待前面的指令完成之后，再開始調(diào)整風(fēng)扇轉(zhuǎn)速；

在固件配置中，定義

#define FEATURE_FAN_CONTROL 1

表示支持風(fēng)扇控制功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M114 輸出當(dāng)前位置

輸出擠出頭當(dāng)前位置。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M114命令的輸出，格式為：

X:20.00 Y:30.00 Z:10.000 E:0.0000

M115 輸出3D打印機(jī)信息

輸出3D打印機(jī)信息。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M115命令的輸出，格式為：

FIRMWARE_NAME:Repetier_0.92.3 FIRMWARE_URL:…

Printed filament:0.00m Printing time:0 days 0 hours 0 min

SpeedMultiply:100

FlowMultiply:100

第一行是固件的版本信息，很長，我沒有列完整。第二行是已經(jīng)打印了多少米耗材，打印時(shí)間是幾天幾小時(shí)幾分鐘。第三行是速度系數(shù)，參考M220命令。第四行是流率系數(shù)，參考M221命令。

M119 輸出限位開關(guān)狀態(tài)

將當(dāng)前限位開關(guān)狀態(tài)輸出。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M119命令的輸出，格式為：

endstops hit: x_min:L y_min:L z_min:L

列出了XYZ三個(gè)軸的低位限位開關(guān)的當(dāng)前狀態(tài)。L代表限位開關(guān)沒有觸發(fā)。H代表限位開關(guān)被觸發(fā)了。

M201/M202 設(shè)置最大加速度

這兩條命令設(shè)置打印加速度。包括擠出頭工作時(shí)（打印中）的運(yùn)動(dòng)加速度（M201），以及擠出頭不工作時(shí)（移動(dòng)中）的運(yùn)動(dòng)加速度（M202）。參數(shù)為

Xnnn表示X軸的加速度；

Ynnn表示Y軸的加速度；

Znnn表示Z軸的加速度；

Ennn表示E軸的加速度；

在固件配置中，定義

#define RAMP_ACCELERATION 1

表示支持加速度功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M203 監(jiān)控溫度

使用串口輸出監(jiān)控3D打印機(jī)的溫度。參數(shù)為

Snnn表示是否監(jiān)控，S0關(guān)閉監(jiān)控，S1打開監(jiān)控；

當(dāng)監(jiān)控處于打開狀態(tài)，可以從串口定時(shí)獲取當(dāng)前的溫度信息。

監(jiān)控輸出格式與M105命令的輸出結(jié)果完全一致。

M204 設(shè)置PID參數(shù)

設(shè)置擠出頭溫度控制的PID參數(shù)，命令參數(shù)為

Snnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭，無S參數(shù)表示使用當(dāng)前擠出頭；

Xnnn表示P參數(shù)；

Ynnn表示I參數(shù)；

Znnn表示D參數(shù)；

M207 修改抖動(dòng)(Jerk)值

修改當(dāng)前的最大抖動(dòng)值。命令參數(shù)為

Xnnn表示XY軸的最大抖動(dòng)值；

Znnn表示Z軸的最大抖動(dòng)值；

Ennn表示E軸的最大抖動(dòng)值；

XY軸抖動(dòng)指的是3D打印機(jī)同時(shí)在X軸和Y軸上移動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生的和速度最大值。比如，3D打印機(jī)加熱頭正在向X軸正方向全速移動(dòng)，下一條指令變?yōu)橄験軸正方向移動(dòng)。如果同時(shí)在X軸和Y軸上改變速度，那么實(shí)際產(chǎn)生的速度是X方向的速度和Y方向的速度的向量和，這個(gè)比較大的速度變化值，會(huì)對(duì)3D打印機(jī)的機(jī)械部件產(chǎn)生不利的影響，而且會(huì)造成比較大的噪音。這里的設(shè)置，就限制了這個(gè)XY軸上和速度的最大值。當(dāng)然這個(gè)值也不能設(shè)置的太小，太小的話，首先打印速度會(huì)變得很慢，而且打印會(huì)產(chǎn)生更多的瑕疵。

Z軸抖動(dòng)與XY軸抖動(dòng)意義類似，不同點(diǎn)是Z-Jerk是Z軸方向不為0的抖動(dòng)速度值。因?yàn)檫@項(xiàng)涉及到Z軸的運(yùn)動(dòng)，因此最大速度就低多了。

M207命令的輸出，格式為：

Jerk:20.00 ZJerk:0.30

這個(gè)輸出意義很簡單，表示XY軸抖動(dòng)速度為20mm/s，Z軸抖動(dòng)速度為0.3mm/s。

M220 設(shè)置速度

設(shè)置3D打印機(jī)運(yùn)行速度系數(shù)。命令參數(shù)為

Snnn表示系數(shù)，是一個(gè)百分?jǐn)?shù)，如果S參數(shù)不存在，則使用缺省值100；

3D打印機(jī)運(yùn)行速度系數(shù)，是一個(gè)在25%到500%范圍內(nèi)變化的值。這個(gè)系數(shù)值在3D打印機(jī)運(yùn)行過程中，與切片器給出的3D打印機(jī)運(yùn)動(dòng)速度基礎(chǔ)值相乘，得到最終的3D打印機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度值。

M220命令的輸出，格式為：

SpeedMultiply:100

M221 設(shè)置流率

設(shè)置3D打印機(jī)的流率系數(shù)（Flow rate）。命令參數(shù)為

Snnn表示系數(shù)，是一個(gè)百分?jǐn)?shù)，如果S參數(shù)不存在，則使用缺省值100；

3D打印機(jī)流率系數(shù)，是在上位機(jī)切片軟件通過耗材直徑、噴頭直徑、層高以及3D打印速度等因素綜合計(jì)算得到的E軸運(yùn)動(dòng)速度的基礎(chǔ)上，疊加的一個(gè)E軸運(yùn)動(dòng)速度系數(shù)。簡單地說，就是控制擠出頭耗材擠出量的多少。這個(gè)系數(shù)可以在25%到500%范圍內(nèi)變化。

M221命令的輸出，格式為：

FlowMultiply:100

M302 設(shè)置是否允許冷擠出

為了保護(hù)3D打印機(jī)的擠出頭，通常設(shè)置下，E軸的運(yùn)動(dòng)必須在擠出頭加熱到一定溫度之后才被允許。在擠出頭冷卻的情況下，所有的E軸運(yùn)動(dòng)命令是被3D打印機(jī)固件忽略的。但有些情況下我們需要在擠出頭冷卻的情況下運(yùn)動(dòng)E軸，這時(shí)可以通過M302命令進(jìn)行設(shè)置。命令參數(shù)為

Snnn表示是否允許冷擠出，S0表示不允許，S1表示允許，沒有S參數(shù)缺省表示允許；

M302命令的輸出，為當(dāng)前是否允許冷擠出。允許時(shí)會(huì)輸出：

Cold extrusion allowed

不允許時(shí)會(huì)輸出：

Code extrusion disallowed

第九節(jié)，較不常用指令

這些指令實(shí)在無法歸類了，只能以“較不常用指令”為名字，放在了一起。

M42直接讀寫端口

此命令直接讀/寫一個(gè)Arduino端口，為3D打印控制軟件上位機(jī)擴(kuò)展程序功能提供基礎(chǔ)。參數(shù)包括：

Pnnn表示Arduino的輸入/輸出端口；輸出時(shí)固件程序會(huì)同時(shí)輸出到數(shù)字端口和模擬端口；輸入時(shí)固件程序會(huì)從數(shù)字端口輸入；

Snnn表示寫入輸出端口的值，0到255之間是合法的數(shù)字；當(dāng)S參數(shù)不存在的時(shí)候，M42指令起輸入作用；

Repetier-firmware固件中預(yù)先定義了一個(gè)表格，稱為“敏感端口表格”，所有位于這個(gè)表格內(nèi)的端口，也就是當(dāng)前已經(jīng)被步進(jìn)電機(jī)、限位開關(guān)以及熱敏電阻占用的端口，都不能被M42命令影響。其他當(dāng)前未占用的端口，可以由這條命令進(jìn)行IO操作。

M82/M83 設(shè)置擠出頭步進(jìn)電機(jī)坐標(biāo)模式

與G90/G91命令類似，這兩條命令用于設(shè)置擠出頭當(dāng)前坐標(biāo)模式為絕對(duì)坐標(biāo)模式(M82)或者相對(duì)坐標(biāo)模式(M83)。沒有參數(shù)。

未設(shè)置時(shí)缺省值是絕對(duì)坐標(biāo)模式。

需要注意的是，G90/G91設(shè)置的坐標(biāo)模式，同時(shí)對(duì)XYZE四個(gè)軸起作用，但M82/M83設(shè)置的坐標(biāo)模式，只對(duì)E軸（擠出頭步進(jìn)電機(jī)）起作用。

M99 暫時(shí)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)

M99命令可以暫時(shí)關(guān)閉XYZ軸步進(jìn)電機(jī)一段時(shí)間。命令參數(shù)包括：

Snnn表示所需暫時(shí)關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)的時(shí)間，以秒為單位；

X表示暫時(shí)關(guān)閉X軸步進(jìn)電機(jī)；

Y表示暫時(shí)關(guān)閉Y軸步進(jìn)電機(jī)；

Z表示暫時(shí)關(guān)閉Z軸步進(jìn)電機(jī)；

如果S參數(shù)沒有指定，則暫時(shí)關(guān)閉10秒鐘時(shí)間。暫時(shí)關(guān)閉時(shí)間到達(dá)之后，重新打開相應(yīng)軸的步進(jìn)電機(jī)。

M111 允許/禁止運(yùn)行時(shí)調(diào)試標(biāo)志

運(yùn)行時(shí)調(diào)試標(biāo)志是一組布爾值，一共有6個(gè)不同的標(biāo)志，使用位域（Bit Field）的表示方式。用戶可以利用M111指令修改這些標(biāo)志的值。相關(guān)參數(shù)包括：

Snnn表示直接將調(diào)試標(biāo)志設(shè)置為S值；

Pnnn表示以位操作的方式，將P值與當(dāng)前調(diào)試標(biāo)志做某種操作。如果P值是正數(shù)，則進(jìn)行按位或操作（增加P參數(shù)所帶的標(biāo)志位）；如果P值是負(fù)數(shù)，則忽略P的符號(hào)，進(jìn)行取反后按位與操作（去除P參數(shù)所帶的標(biāo)志位）；

調(diào)試標(biāo)志的位域，由以下6個(gè)布爾值組成：

第1位，值為1，表示是否回顯（Echo）由上位機(jī)發(fā)送至下位機(jī)的命令；

第2位，值為2，表示是否輸出信息（Info），實(shí)際在固件代碼中并未使用；

第3位，值為4，表示是否輸出錯(cuò)誤（Error），在固件出錯(cuò)時(shí)會(huì)將出錯(cuò)信息發(fā)送回上位機(jī)；

第4位，值為8，表示是否進(jìn)入模擬執(zhí)行模式（Dry run），在模擬執(zhí)行模式下，3D打印機(jī)不實(shí)際執(zhí)行上位機(jī)發(fā)送的命令，只修改3D打印機(jī)的內(nèi)存狀態(tài)；

第5位，值為16，表示是否進(jìn)入調(diào)試通訊模式（Communication），實(shí)際在固件代碼中似乎并未使用；

第6位，值為32，表示是否進(jìn)入禁止移動(dòng)模式（No Move），在這個(gè)模式下，所有對(duì)步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)命令，都會(huì)被忽略；

M117 發(fā)送消息至LCD屏幕

將一條詳細(xì)發(fā)送至LCD屏幕，顯示為當(dāng)前狀態(tài)信息。參數(shù)為

message表示待顯示在LCD屏幕上的文本；

M120 測試蜂鳴器

使蜂鳴器發(fā)出蜂鳴聲。參數(shù)為

Snnn表示發(fā)出聲音/不發(fā)出聲音的時(shí)間，以毫秒為單位；

Pnnn表示重復(fù)的次數(shù)；

如果3D打印機(jī)有蜂鳴器，而且是無源蜂鳴器，那么通過S參數(shù)和P參數(shù)的組合，可以得到不同頻率的聲音。比如

M120 S24 P8

可以得到一個(gè)較長的蜂鳴聲。如果3D打印機(jī)的蜂鳴器是有源蜂鳴器，那么M120指令只能控制蜂鳴時(shí)間，不能控制蜂鳴器的聲音頻率。

M200 設(shè)置體積擠出模式

將3D打印機(jī)設(shè)置為“體積擠出模式”，同時(shí)設(shè)定擠出頭直徑參數(shù)。相關(guān)參數(shù)包括

Tnnn表示對(duì)應(yīng)的擠出頭，無T參數(shù)表示使用當(dāng)前擠出頭；

Dnnn表示擠出頭的實(shí)際直徑，無D參數(shù)表示關(guān)閉體積擠出模式；

體積擠出模式，是相對(duì)于缺省的“長度擠出模式”而言的另一種擠出模式。在常見的“長度擠出模式”下，G-code中的使E軸運(yùn)動(dòng)的G0/G1命令，其參數(shù)都是以長度單位mm作為單位的。這樣確實(shí)比較簡單，但問題是我們?cè)谇衅臅r(shí)候，就必須知道要使用的噴頭直徑，否則無法計(jì)算出耗材前進(jìn)的實(shí)際長度。

為了使G-code在生成之后適用于多種不同噴頭直徑的3D打印機(jī)機(jī)型，我們可以在上位機(jī)切片時(shí)，將E軸參數(shù)變?yōu)橐泽w積單位mm3作為單位，然后在下位機(jī)固件中，再設(shè)定正在使用的噴頭直徑，以達(dá)到最終正確輸出的目的。為了以體積單位mm3作為E軸的參數(shù)單位，上位機(jī)需要將噴頭直徑設(shè)定為1.128mm（這樣，耗材每前進(jìn)1mm，會(huì)噴出1mm*π*(1.128mm/2)2約等于1mm3的耗材。）同時(shí)，下位機(jī)要使用下面的語句：

M200 T0 D0.4

將實(shí)際的擠出頭噴頭直徑設(shè)置為0.4mm。同時(shí)在上位機(jī)和下位機(jī)進(jìn)行這樣的操作之后，3D打印機(jī)可以在E軸參數(shù)單位為mm3的情況下，正確完成打印操作。

M209 開啟/關(guān)閉自動(dòng)回抽

開啟/關(guān)閉自動(dòng)回抽功能。命令參數(shù)為

Snnn表示是否開啟自動(dòng)回抽功能，1表示開啟，0表示關(guān)閉；

通常上位機(jī)切片器負(fù)責(zé)在合適的位置處加入回抽指令。如果你的切片器功能比較弱，不能加入合適的回抽指令，那么可以打開這個(gè)特性，由固件自動(dòng)回抽。

在固件配置中，定義

#define FEATURE_RETRACTION 1

表示支持自動(dòng)回抽功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M280 多頭重復(fù)打印模式設(shè)置

有些特殊配置的3D打印機(jī)，允許2~4個(gè)擠出頭同時(shí)工作，并且這些擠出頭動(dòng)作完全一致，同時(shí)打印出多件完全一樣的打印件，這種工作模式叫做多頭重復(fù)打印模式（Ditto mode）。M280命令對(duì)這個(gè)模式進(jìn)行設(shè)置。命令參數(shù)為

Snnn表示這個(gè)模式下的擠出頭個(gè)數(shù)；S0表示關(guān)閉多頭重復(fù)打印模式；S1~S3表示工作在多頭重復(fù)打印模式下，并且3D打印機(jī)擁有額外的1~3個(gè)擠出頭。

在固件配置中，定義

#define FEATURE_DITTO_PRINTING 1

表示支持多頭重復(fù)打印模式功能，在編譯中會(huì)包含相關(guān)的代碼。

M281 測試硬件看門狗功能

這條命令用于測試CPU硬件中的看門狗功能。實(shí)際上，就是造成一個(gè)死循環(huán)，不再執(zhí)行“喂狗”動(dòng)作，從而觸發(fā)CPU硬件看門狗，最終（故意地）造成3D打印機(jī)重啟。這條命令只是用于3D打印機(jī)固件開發(fā)測試。

M303 自動(dòng)測試PID參數(shù)

自動(dòng)測試PID參數(shù)值。命令參數(shù)為

Pnnn表示待測試的擠出頭編號(hào)，從0開始，P<擠出頭個(gè)數(shù)>代表待測試的是熱床；

Snnn表示打印溫度；

Rnnn代表重復(fù)測試次數(shù)；

X代表是否保存于EEPROM中；

由于加熱、散熱需要較多時(shí)間，這條命令執(zhí)行時(shí)間很長。

M330 測試蜂鳴器

測試（無源）蜂鳴器，產(chǎn)生一個(gè)特定頻率的聲音。命令參數(shù)為

Snnn表示聲音的頻率；

Pnnn表示聲音持續(xù)的時(shí)間，以毫秒為單位；

如果命令沒有包含S參數(shù)或者P參數(shù)，則會(huì)使用缺省值S1以及P1000。

第十節(jié)，保存與恢復(fù)當(dāng)前位置

M400 等待當(dāng)前所有移動(dòng)指令完成

等待在3D打印機(jī)內(nèi)存中待處理的移動(dòng)命令執(zhí)行完成。沒有相關(guān)的參數(shù)。

執(zhí)行這條語句之后，可以保證在下一條G-code命令執(zhí)行時(shí)，所有步進(jìn)電機(jī)都不處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中。

M401 保存當(dāng)前的位置

將當(dāng)前位置，包括XYZE步進(jìn)電機(jī)，保存于內(nèi)存的一組專用變量中。未來可以用M402命令恢復(fù)這組位置。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M402 恢復(fù)之前保存的位置

恢復(fù)之前由M401命令保存的位置值。命令參數(shù)為

X表示恢復(fù)X位置；

Y表示恢復(fù)Y位置；

Z表示恢復(fù)Z位置；

E表示恢復(fù)E位置；

Fnnn表示使用參數(shù)給定的速度，無F參數(shù)時(shí)使用當(dāng)前速度值；

第十一節(jié)，暫停與更換耗材

M600 更換耗材

在擁有顯示屏的3D打印機(jī)上，啟動(dòng)更換耗材向?qū)Ы缑妗]有相關(guān)的參數(shù)。

通常，這個(gè)向?qū)Ы缑媸菑娘@示屏界面上觸發(fā)的。M600命令提供一個(gè)接口，使更換耗材向?qū)Ы缑婵梢詮纳衔粰C(jī)軟件觸發(fā)。

M601 暫停/恢復(fù)擠出頭

暫停或者恢復(fù)擠出頭。命令參數(shù)為

Snnn表示暫?；蛘呋謴?fù)，S1表示暫停擠出頭，S0表示恢復(fù)擠出頭工作；

暫停擠出頭包括停止擠出頭加溫以及停止擠出頭步進(jìn)電機(jī)工作?；謴?fù)則相反，加熱擠出頭到原來的溫度。

第十二節(jié)，設(shè)置與EEPROM管理

固件的設(shè)置，是一個(gè)比較有趣的話題，很多玩3D打印機(jī)的朋友，在遇到設(shè)置相關(guān)的問題時(shí)都會(huì)犯迷糊。實(shí)際上，對(duì)于某一項(xiàng)特定的設(shè)置，比如說X軸的步進(jìn)電機(jī)分辨率，在3D打印機(jī)主板上，有三個(gè)不同的位置（也是三種不同的存儲(chǔ)器）保存了這項(xiàng)內(nèi)容，而它們的值還有可能不同。讓我們先來了解一下這些保存設(shè)置內(nèi)容的位置，以方便大家的理解。

首先，是固件配置文件（configuration.h）中的設(shè)置值。配置文件中的值，會(huì)跟隨固件一起編譯，之后在刷機(jī)過程中，保存在了3D打印機(jī)的靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)（Flash ROM）中。除了刷機(jī)之外，靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)的內(nèi)容不會(huì)發(fā)生變動(dòng)，可以認(rèn)為是只讀的。每次開機(jī)的時(shí)候，都是一樣的值在等待著我們。

第二份設(shè)置值，保存在電可擦寫靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)（EEPROM）。EEPROM的讀寫代價(jià)，比靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)要小。因此，3D打印機(jī)允許在刷機(jī)之后，修改設(shè)置值，而這些修改之后的設(shè)置值，就存儲(chǔ)在EEPROM之中。每次開機(jī)，程序會(huì)先檢查EEPROM，如果EEPROM中是空白的，則將靜態(tài)存儲(chǔ)區(qū)的第一份設(shè)置值復(fù)制到EEPROM之中。而如果EEPROM中已經(jīng)有保存好的設(shè)置值，則程序會(huì)直接使用EEPROM中的值。有些朋友在玩3D打印機(jī)過程中可能會(huì)有這樣的經(jīng)驗(yàn)，就是明明修改了固件配置文件中的設(shè)置值，但刷機(jī)之后竟然沒有發(fā)生變化。這種情況，往往就是EEPROM在搗鬼了。我們完全可以使用G-code M502 M500兩條指令（指令的具體含義可以參考下面），重寫EEPROM，解決這樣的問題。

第三份設(shè)置，保存在內(nèi)存（RAM）中。實(shí)際用戶使用的值，就是內(nèi)存中的值。由于內(nèi)存只在加電情況下能夠保持其中的內(nèi)容，因此每次開機(jī)時(shí)，3D打印機(jī)會(huì)根據(jù)上面描述的邏輯，重建內(nèi)存中的設(shè)置值。如果某條指令修改的是內(nèi)存中的設(shè)置值，那么這也代表著這次修改是一個(gè)臨時(shí)修改，下次開機(jī)這個(gè)值就會(huì)消失了。

總的來說，三份固件設(shè)置，使用的優(yōu)先級(jí)是

內(nèi)存 > EEPROM > 配置文件

但設(shè)置的持久性，就要反過來了。明確了解了這些，特別有助于我們解決一些與設(shè)置相關(guān)的問題，自然，看下面這些命令描述的時(shí)候，也就不會(huì)迷糊了。

M205 輸出EEPROM設(shè)置

輸出EEPROM的當(dāng)前設(shè)置值表格。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M205命令的輸出，格式為：

EPR:2 75 115200 Baudrate

EPR:3 129 0.000 Filament printed [m]

EPR:2 125 0 Printer active

…

這是一個(gè)很長的輸出，我們這里只截取了前三行。每行中，EPR:后面的第一個(gè)數(shù)字，是這個(gè)設(shè)置項(xiàng)值的類型。0代表8bit整數(shù)類型，1代表16bit整數(shù)類型，2代表32bit整數(shù)類型，3代表32bit浮點(diǎn)類型。第二個(gè)數(shù)字，是設(shè)置項(xiàng)值的位置（即EEPROM中的地址）。第三個(gè)數(shù)字，是設(shè)置項(xiàng)的值。最后，是設(shè)置項(xiàng)的意義。

以第一行為例，第一行設(shè)置的是通訊波特率（Baudrate），當(dāng)前值是115200。波特率設(shè)置項(xiàng)，在EEPROM中的位置（地址）是75，這個(gè)值是一個(gè)32bit整數(shù)類型，因此占據(jù)了從位置75開始的連續(xù)4個(gè)字節(jié)（也就是位置75, 76, 77, 78）。

M206 修改EEPROM設(shè)置

修改EEPROM中的某個(gè)值。命令參數(shù)為

Pnnn表示待修改的值的位置（即EEPROM中的地址）；

Tnnn表示值的類型，0代表8bit整數(shù)類型，1代表16bit整數(shù)類型，2代表32bit整數(shù)類型，3代表32bit浮點(diǎn)類型；

Snnn表示值，只能帶整數(shù)，用于T為0, 1, 2的情況；

Xnnn表示值，只能帶浮點(diǎn)數(shù)，用于T為3的情況；

可以看出，M206指令的使用是很復(fù)雜的，需要了解EEPROM中數(shù)值的存儲(chǔ)位置以及數(shù)值類型，才能進(jìn)行有效的修改。因此打印虎建議除非你完全理解M206指令的含義，否則不要使用這個(gè)指令。

M360 輸出固件配置信息

輸出固件配置信息。沒有相關(guān)參數(shù)。

M360命令的輸出，格式為：

Config:Baudrate:115200

Config:InputBuffer:127

Config:NumExtruder:1

…

這是一個(gè)很長的輸出，我們這里只截取了前三行。每行中，都有一項(xiàng)配置信息的名稱，以及對(duì)應(yīng)的值。

M500 保存內(nèi)存中的設(shè)置值到EEPROM

將3D打印機(jī)內(nèi)存中的設(shè)置值保存到EEPROM中。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M501 讀取EEPROM的設(shè)置值到內(nèi)存

將EEPROM中的設(shè)置值讀取到3D打印機(jī)內(nèi)存中。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M502 將內(nèi)存中的設(shè)置值重置

將內(nèi)存中的設(shè)置值重置為固件配置（configuration.h）中的值。沒有相關(guān)的參數(shù)。

由于每次系統(tǒng)掉電后，內(nèi)存中的值都會(huì)消失，重新啟動(dòng)時(shí)從EEPROM中讀取，因此單獨(dú)使用M502命令將只對(duì)3D打印機(jī)掉電重啟之前起作用。如果想起長期作用，需要配合M500，將設(shè)置值保存到EEPROM中。

第十三節(jié)，步進(jìn)電機(jī)參考電壓調(diào)節(jié)

目前市面上支持軟件設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓的3D打印機(jī)主板很少。大部分3D打印機(jī)主板只能通過調(diào)整微調(diào)電位器來控制步進(jìn)電機(jī)參考電壓。在這些3D打印機(jī)上，這一組命令是無效的。

M907 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓（百分比值）

設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓。命令參數(shù)為

Snnn表示對(duì)所有步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一設(shè)置；

Xnnn表示對(duì)X軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

Ynnn表示對(duì)Y軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

Znnn表示對(duì)Z軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

Ennn表示對(duì)E軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置；

所有的參數(shù)值，都是一個(gè)0~100之間的百分比數(shù)值。

M908 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓

與M907命令類似，設(shè)置步進(jìn)電機(jī)參考電壓。命令參數(shù)為

Pnnn表示步進(jìn)電機(jī)編號(hào)；

Snnn表示步進(jìn)電機(jī)參考電壓設(shè)置值，要求為0~255之間的一個(gè)數(shù)值；

這個(gè)命令與M907命令類似，同樣要求3D打印機(jī)主板支持。在不支持軟件調(diào)整參考電壓的3D打印機(jī)主板上，M908命令無效。

M909 輸出步進(jìn)電機(jī)參考電壓值

輸出當(dāng)前的步進(jìn)電機(jī)參考電壓值。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M910 將步進(jìn)電機(jī)參考電壓值保存至EEPROM

將M907/M908命令設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)參考電壓值保存至EEPROM。沒有相關(guān)的參數(shù)。

第十四節(jié)，需要輔助硬件支持的指令

M80/M81 打開/關(guān)閉ATX電源

在配置了ATX電源的3D打印機(jī)上，打開(M80)或者關(guān)閉(M81)ATX電源。沒有相關(guān)的參數(shù)。

M340 伺服電機(jī)控制

伺服電機(jī)控制功能。命令參數(shù)為

Pnnn表示伺服電機(jī)編號(hào)，從0開始，最大為3，可以控制4個(gè)伺服電機(jī)；

Snnn為控制時(shí)間，單位為毫秒，應(yīng)該是一個(gè)500到2500之間的數(shù)值；

Rnnn為自動(dòng)關(guān)閉時(shí)間，單位為毫秒；

M350 設(shè)置步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)

在支持細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置的3D打印機(jī)主板上（這類主板很少見），設(shè)置步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)。命令參數(shù)為

Snnn表示將細(xì)分?jǐn)?shù)的每一位（bit）都設(shè)置為相同的值，S0表示所有都設(shè)置為0，S1表示所有都設(shè)置為1；

Xnnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第0位；

Ynnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第1位；

Znnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第2位；

Ennn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第3位；

Pnnn表示設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)第4位；

需要注意的是，在大多數(shù)3D打印機(jī)主板上，細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置是主板硬件設(shè)計(jì)時(shí)就固定的，不能通過軟件調(diào)整。這種情況下，M350命令無效。

M355 設(shè)置照明燈開關(guān)

設(shè)置照明燈的開關(guān)。命令參數(shù)為

Snnn表示照明燈的開關(guān)狀態(tài)，S0表示關(guān)閉照明燈，S1表示打開照明燈；

無參數(shù)時(shí)輸出當(dāng)前照明燈的狀態(tài)。

在固件配置中，定義

#define CASE_LIGHTS_PIN -1

表示照明燈的電路硬件連接pin值，-1代表照明燈未連接。

M355命令的輸出，為當(dāng)前是否打開了照明燈。打開時(shí)會(huì)輸出：

Case lights on

關(guān)閉時(shí)會(huì)輸出：

Case lights off

通過上面的章節(jié)，給大家詳細(xì)講解了Repetier-firmware支持的所有G-code命令。相信大家對(duì)這些命令有了初步了解之后，就想自己試驗(yàn)一下，看看單步執(zhí)行這些G-code命令是怎樣的效果。到此為止，我們的3D打印機(jī)G-code命令相關(guān)的內(nèi)容就都介紹完了。希望讀到這篇文章的朋友，獲得所需的知識(shí)，并且對(duì)3D打印機(jī)有一個(gè)更深層次的認(rèn)識(shí)。

文章轉(zhuǎn)載自：打印虎